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公開番号2025083814
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-02
出願番号2023197414
出願日2023-11-21
発明の名称車両制御装置
出願人株式会社アイシン
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類B60W 30/02 20120101AFI20250526BHJP(車両一般)
要約【課題】車両姿勢の安定性と乗り心地の双方を向上させること。
【解決手段】車両制御装置は、撮像装置から車両の周辺を撮像した撮像画像を取得し、取得した前記撮像画像を、多様かつ大規模のデータを用いて訓練された大規模モデルである基盤モデルで構成される周辺環境推定モデルに入力し、前記周辺環境推定モデルから出力される将来の周辺環境に関する出力結果を得る周辺環境推定部と、前記出力結果に基づいて、車両状態を推定する車両挙動推定部と、前記車両状態に基づいて、前記車両のサスペンション減衰力制御を実行する車両制御部と、を備える。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
撮像装置から車両の周辺を撮像した撮像画像を取得し、取得した前記撮像画像を、多様かつ大規模のデータを用いて訓練された大規模モデルである基盤モデルで構成される周辺環境推定モデルに入力し、前記周辺環境推定モデルから出力される将来の周辺環境に関する出力結果を得る周辺環境推定部と、
前記出力結果に基づいて、車両状態を推定する車両挙動推定部と、
前記車両状態に基づいて、前記車両のサスペンション減衰力制御を実行する車両制御部と、
を備える車両制御装置。
続きを表示（約 750 文字）【請求項２】
前記車両制御部は、さらに、前記出力結果に基づいて、前記車両における、ステアリング制御、スタビライザ制御、サスペンションばね定数切替制御、および駆動力制御の少なくとも一つを実行する、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記車両挙動推定部は、前記周辺環境の影響による前記車両の挙動であるロール、ヨー、ピッチ、上下加速度、左右加速度、前後加速度の少なくとも一つの状態を示す車両状態を推定する、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記周辺環境推定モデルは、周辺環境の影響によって車両が受ける風の状況を、前記出力結果として出力する、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記撮像画像は、前記車両の後方を撮像した画像であり、
前記周辺環境推定モデルは、前記車両の後方を撮像した撮像画像を入力し、前記撮像画像に後方から接近する後方車両が存在する場合に、前記後方車両からの追い越しが迫っている状況である旨、前記後方車両の大きさ、形状、前記車両と前記後方車両との速度差、前記後方車両が前記車両を追い越す際の前記後方車両と前記車両との距離を、前記出力結果として出力する、
請求項３に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記撮像画像は、前記車両の前方を撮像した画像であり、
前記周辺環境推定モデルは、前記車両の前方を撮像した撮像画像を入力し、前記撮像画像に、トンネル出口と出口近傍の吹き流しが存在する場合に、前記車両が前記トンネル出口の手前である旨、前記トンネル出口までの距離、風の状況を、前記出力結果として出力する、
請求項３に記載の車両制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、車両に搭載されたカメラで撮像した画像により、車両の周辺環境を認識して車両を制御する技術が知られている。例えば、特許文献１には、車両の周辺環境として自車両の周辺の風況が変化する変化領域を認識し、自車両が当該変化領域に到達することが予測される場合に、風況の変化度合に基づいて、自車両の操舵を制御する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１５２２２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、このような従来技術では、操舵制御のみしか行っていないので、車両の運転者が意図しないロールが車両に発生してしまうことがあり、このような場合には、車両姿勢や乗り心地が悪化する場合がある。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、車両姿勢の安定性と乗り心地の双方を向上させることができる車両制御装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る車両制御装置は、撮像装置から車両の周辺を撮像した撮像画像を取得し、取得した前記撮像画像を、多様かつ大規模のデータを用いて訓練された大規模モデルである基盤モデルで構成される周辺環境推定モデルに入力し、前記周辺環境推定モデルから出力される将来の周辺環境に関する出力結果を得る周辺環境推定部と、前記出力結果に基づいて、車両状態を推定する車両挙動推定部と、前記車両状態に基づいて、前記車両のサスペンション減衰力制御を実行する車両制御部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る車両制御装置によれば、車両姿勢の安定性と乗り心地の双方を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、実施形態にかかる車両の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。
図２は、実施形態にかかる車両の車体が透視された状態が示された平面図である。
図３は、実施形態にかかる車両が有する車両制御システムの構成の例示的なブロック図である。
図４は、実施形態にかかる車両制御装置の機能ブロック図である。
図５は、実施形態にかかる周辺環境推定モデルの入力と出力の一例を説明するための図である。
図６は、実施形態にかかかる周辺環境推定モデルの出力結果のうち、テキストの一例を示す図である。
図７は、実施形態におけるトラック追い越しシーンの一例を説明するための図である。
図８は、実施形態におけるトンネル出口シーンの一例を説明するための図である。
図９は、実施形態にかかる車両挙動推定モデル及びデバイス制御モデルの出力例を示す図である。
図１０は、実施形態にかかる車両制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも一つを得ることが可能である。
【００１０】
本実施形態の車両１は、例えば、不図示の内燃機関を駆動源とする自動車、すなわち内燃機関自動車であってもよいし、不図示の電動機を駆動源とする自動車、すなわち電気自動車や燃料電池自動車等であってもよいし、それらの双方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよいし、他の駆動源を備えた自動車であってもよい。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置、例えばシステムや部品等を搭載することができる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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