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公開番号2025085697
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-05
出願番号2025039515,2022089800
出願日2025-03-12,2022-06-01
発明の名称車両制御装置、車両制御用コンピュータプログラム及び車両制御方法
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類B60W 50/08 20200101AFI20250529BHJP(車両一般)
要約【課題】ドライバに異常が生じた場合、車両を安全に停止することができる車両制御装置を提供する。
【解決手段】車両制御装置は、ドライバに異常があると判定された場合、車両10の現在位置から車両10の進路の前方に向かった所定の範囲内に、車両10の走行の自動制御が許容されない制御不可地点60が有るか否かを判定する判定部231と、判定部231によって制御不可地点60があると判定された場合、制御不可地点60よりも手前の位置に車両10を停止可能な車両停止位置Pを設定する設定部232と、を有する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
ドライバに異常があると判定された場合、車両の現在位置から前記車両の進路の前方に向かった所定の範囲内に、前記車両の走行の自動制御が許容されない制御不可地点が有るか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって前記制御不可地点があると判定された場合、前記制御不可地点よりも手前の位置に前記車両を停止可能な車両停止位置を設定する設定部と、
を有する、ことを特徴とする車両制御装置。
続きを表示（約 780 文字）【請求項２】
ドライバに異常があると判定された場合には、前記設定部は、前記車両の現在位置から前記車両停止位置までの走行に伴って前記車両に生じる状態に対する制限について、ドライバに異常がないと判定されている場合に許容される前記制限を超えることを許容して、前記車両停止位置を設定する、請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記制御不可地点は、所定の基準曲率半径よりも曲率半径の小さいカーブした地点、又は、所定の基準勾配よりも大きな勾配を有する地点を含む、請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項４】
車両の運転席の近傍を表す監視画像に基づいて、ドライバに異常があるか否か判定される、請求項１～３の何れか一項に記載の車両制御装置。
【請求項５】
ドライバに異常があると判定された場合、車両の現在位置から前記車両の進路の前方に向かった所定の範囲内に、前記車両の走行の自動制御が許容されない制御不可地点が有るか否かを判定し、
前記制御不可地点が有ると判定された場合、前記制御不可地点よりも手前の位置に前記車両を停止可能な車両停止位置を設定する、
ことを含む処理をプロセッサに実行させる、ことを含む特徴とする車両制御用コンピュータプログラム。
【請求項６】
車両制御装置によって実行される車両制御方法であって、
ドライバに異常があると判定された場合、車両の現在位置から前記車両の進路の前方に向かった所定の範囲内に、前記車両の走行の自動制御が許容されない制御不可地点が有るか否かを判定し、
前記制御不可地点が有ると判定された場合、前記制御不可地点よりも手前の位置に前記車両を停止可能な車両停止位置を設定する、
ことを含む、ことを特徴とする車両制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両制御装置、車両制御用コンピュータプログラム及び車両制御方法に関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
車両に搭載される自動制御システムは、車両の現在位置と、車両の目的位置と、ナビゲーション用地図とに基づいて、車両のナビルートを生成する。自動制御システムは、地図情報を用いて車両の現在位置を推定し、車両をナビルートに沿って走行するように制御する。
【０００３】
自動制御システムは、車両と他の車両との間に安全な距離が維持されるように、車両の走行を制御する。そして、自動制御で車両と他の車両との間に安全な距離が維持できなくなった時には、車両の運転を自動制御から手動制御へ変更して、車両の制御をドライバに移行する。
【０００４】
また、自動制御システムは、ドライバに異常が生じた場合、車両を停止するように制御する（例えば、特許文献１参照）。これは、自動制御で車両と他の車両との間に安全な距離が維持できなくなった時に、車両の制御をドライバに移行できないためでもある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０１５－２２８０９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
自動制御システムには、車両の制御が許容されない制御不可地点がある。例えば、制御不可地点には、車両の位置を推定するのに用いられる高精度地図の用意されていない地点、及び、曲率半径の小さい道路等の自動制御システムが安全に車両を制御することができない地点等が含まれる。
【０００７】
制御不可地点の手前でドライバに異常が生じた場合、車両が制御不可地点で停止することになると、車両を安全に停止することができないおそれがある。
【０００８】
本開示は、ドライバに異常が生じた場合、車両を安全に停止することができる車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
一の実施形態によれば、車両制御装置が提供される。この車両制御装置は、ドライバに異常があると判定された場合、車両の現在位置から前記車両の進路の前方に向かった所定の範囲内に、前記車両の走行の自動制御が許容されない制御不可地点が有るか否かを判定する判定部と、前記判定部によって前記制御不可地点があると判定された場合、前記制御不可地点よりも手前の位置に前記車両を停止可能な車両停止位置を設定する設定部と、
を有する、ことを特徴とする。
【００１０】
また、この車両制御装置において、ドライバに異常があると判定された場合には、前記設定部は、前記車両の現在位置から前記車両停止位置までの走行に伴って前記車両に生じる状態に対する制限について、ドライバに異常がないと判定されている場合に許容される前記制限を超えることを許容して、前記車両停止位置を設定することが好ましい。
（【００１１】以降は省略されています）

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