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公開番号2025086138
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-06
出願番号2023199987
出願日2023-11-27
発明の名称制御装置、制御方法、および制御プログラム
出願人株式会社SOKEN,株式会社デンソー,株式会社J-QuAD DYNAMICS,トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人ゆうあい特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250530BHJP(信号)
要約【課題】高度運転支援車両あるいは自動運転車両の早期且つ広範囲の普及を図ること。
【解決手段】退避制御装置(2400)は、認識部(2401)と、退避スペース検知部(2402)と、制御内容決定部(2404)と、検知状況判定部(2405)とを備える。認識部は、自車両の周辺の道路区画線および道路端を認識する。退避スペース検知部は、認識した道路区画線および道路端に基づいて、道路延在方向における自車両が停車可能な位置に退避スペースを検知する。制御内容決定部は、退避スペースに到達するまでの自車両の走行制御内容を決定する。検知状況判定部は、退避スペースが、自車両が停車可能な状態であるか否かを判定する。そして、制御内容決定部は、退避スペースが停車不可能な状態であると検知状況判定部にて判定した場合、当該退避スペースへの退避制御の中断を決定する。
【選択図】図30
特許請求の範囲【請求項１】
自車両（Ｖ）に搭載される制御装置（２）であって、
前記自車両の周辺の道路区画線（Ｂ４３１）および道路端（Ｌｅ）を認識する、認識部（２４０１）と、
認識した前記道路区画線および前記道路端に基づいて、道路延在方向における前記自車両が停車可能な位置に退避スペース（ＥＳ）を検知する、退避スペース検知部（２４０２）と、
前記退避スペースに到達するまでの前記自車両の走行制御内容を決定する、制御内容決定部（２４０４）と、
前記退避スペースが、前記自車両が停車可能な状態であるか否かを判定する、検知状況判定部（２４０５）と、
を備え、
前記制御内容決定部は、前記退避スペースが停車不可能な状態であると前記検知状況判定部にて判定した場合、当該退避スペースへの退避制御の中断を決定する、
制御装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記検知状況判定部は、前記退避スペースが存在する確からしさに対応する信頼度を判定し、
前記制御内容決定部は、前記信頼度の判定結果に基づいて、前記退避スペースに対する退避制御の中断を決定する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記検知状況判定部は、前記道路区画線または前記道路端の認識情報、検知中の前記退避スペースの位置またはサイズに対する補正量、および、前記自車両から前記退避スペースまでの距離のうちの、少なくとも１つに基づいて、前記信頼度を判定する、
請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記退避スペース検知部は、複数箇所で前記退避スペースを検知し、
前記制御内容決定部は、１箇所の前記退避スペースが停車不可能な状態であると前記検知状況判定部によって判定された場合、他の１箇所の前記退避スペースに前記自車両を停車させるように前記走行制御内容を決定する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項５】
前記退避スペース検知部は、前記自車両の進行先に非常駐車帯（ＥＺ）が存在することを示す情報を前記認識部が認識した場合に、複数箇所で前記退避スペースを検知する、
請求項４に記載の制御装置。
【請求項６】
前記制御内容決定部は、前記認識部が路肩（ＬＮｓ）の停車可能な場所を示す情報と死角のスペースがある情報とを認識した場合、前記自車両を前記路肩に停車させるための準備動作の開始を決定する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項７】
前記制御内容決定部は、前記準備動作として、前記自車両の道路幅員方向における走行位置をオフセットする、
請求項６に記載の制御装置。
【請求項８】
前記制御内容決定部は、前記退避スペースの位置に応じて、前記自車両の減速態様を変更する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項９】
前記制御内容決定部は、前記退避スペースの位置または前記自車両の走行速度に応じて、退避制御条件を変更する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記制御内容決定部は、一旦検知された前記退避スペースである既検知スペースが停車不可能な状態であると前記検知状況判定部にて判定した後、前記退避スペース検知部にて前記既検知スペースとは異なる別の前記退避スペースを検知しなかった場合、前記既検知スペースへの退避制御の続行を決定する、
請求項１に記載の制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両に搭載される、制御装置、制御方法、および制御プログラムに関するものである。
続きを表示（約 6,800 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、自動車等の車両における、いわゆる運転支援技術あるいは自動運転技術に関する研究開発が盛んに進められており、これに関する種々の提案がなされている（例えば特許文献１等参照）。運転支援技術は、ドライバの負担を軽減して快適且つ安全に運転できるようにする技術であって、例えば、追従車間距離制御、車線維持支援制御、車線変更支援制御、駐車支援制御、障害物注意喚起、衝突回避支援制御、等が含まれる。自動運転技術は、ドライバの運転操作を必要とせずに車両を自動的すなわち自律的に走行させる技術である。かかる運転支援技術あるいは自動運転技術を実装した車両には、その前方領域や周辺領域の状況を把握するための、カメラやレーダ等のセンシングデバイスが搭載される。そして、走行中の車両がカメラ等のセンシングデバイスおよび地図情報等を用いて取得した道路状況等に基づいて、操舵、駆動、ブレーキ等の車両制御が自動で行われる。車線ごとの道路データを含む高精度地図を用いることで、安全性や信頼性を向上させることが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０１９／２０２３９７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
この種の運転支援技術や自動運転技術については、センシングデバイスによる検出あるいは認識の精度向上や、利便性の向上等の、様々な視点から、近年、研究開発が加速化している。すなわち、かかる性能をよりいっそう向上することで、いわゆる高度運転支援車両や自動運転車両の早期且つ広範囲の普及を図ることが可能となる。本開示は、上記に例示した事情等に鑑みてなされたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載の、自車両（Ｖ）に搭載される制御装置（２）は、
前記自車両の周辺の道路区画線（Ｂ４３１）および道路端（Ｌｅ）を認識する、認識部（２４０１）と、
認識した前記道路区画線および前記道路端に基づいて、道路延在方向における前記自車両が停車可能な位置に退避スペース（ＥＳ）を検知する、退避スペース検知部（２４０２）と、
前記退避スペースに到達するまでの前記自車両の走行制御内容を決定する、制御内容決定部（２４０４）と、
前記退避スペースが、前記自車両が停車可能な状態であるか否かを判定する、検知状況判定部（２４０５）と、
を備え、
前記制御内容決定部は、前記退避スペースが停車不可能な状態であると前記検知状況判定部にて判定した場合、当該退避スペースへの退避制御の中断を決定する。
請求項２２に記載の制御方法は、自車両（Ｖ）に搭載される制御装置（２）により実行される方法であって、
前記自車両の周辺の道路区画線（Ｂ４３１）および道路端（Ｌｅ）を認識し、
認識した前記道路区画線および前記道路端に基づいて、道路延在方向における前記自車両が停車可能な位置に退避スペース（ＥＳ）を検知し、
前記退避スペースが、前記自車両が停車可能な状態であるか否かを判定し、
前記退避スペースが停車不可能な状態であると判定した場合、当該退避スペースへの退避制御を中断する。
請求項２３に記載の制御プログラムは、自車両（Ｖ）に搭載される制御装置（２）により実行されるコンピュータプログラムであって、
前記制御装置により実行される処理は、
前記自車両の周辺の道路区画線（Ｂ４３１）および道路端（Ｌｅ）を認識する処理と、
認識した前記道路区画線および前記道路端に基づいて、道路延在方向における前記自車両が停車可能な位置に退避スペース（ＥＳ）を検知する処理と、
前記退避スペースが、前記自車両が停車可能な状態であるか否かを判定する処理と、
前記退避スペースが停車不可能な状態であると判定した場合、当該退避スペースへの退避制御の中断を決定する処理と、
を含む。
【０００６】
なお、出願書類中の各欄において、各要素に括弧付きの参照符号が付されている場合がある。この場合、参照符号は、単に、同要素と後述する実施形態に記載の具体的構成との対応関係の一例を示すものであるにすぎない。よって、本開示は、参照符号の記載によって、何ら限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
実施形態に係る制御装置としての運転ＥＣＵを含む車載システムを搭載した車両の概略的な構成を示す平面図である。
図１に示された車載システムの全体構成を示す概略的なブロック図である。
図２に示されたソナーセンサを用いた物標検知の概略を示す図である。
図２に示されたソナーセンサを用いた物標検知の概略を示す図である。
図２に示された複数のソナーセンサの各々における物標検知範囲の概略を示す図である。
図２に示されたソナーセンサを用いた駐車スペース検知の概略を示す図である。
図２に示されたレーダセンサを用いた物標検知の概略を示す図である。
図２に示されたレーザレーダセンサを用いた物標検知の概略を示す図である。
図８に示されたレーザレーダセンサの構成および動作の概略を示す図である。
図２に示されたカメラを用いた物標検知の概略を示す図である。
図２に示されたカメラを用いた物標検知の概略を示す図である。
図２に示されたドライバ状態モニタを用いたドライバ状態検知の概略を示す図である。
図２に示されたドライバ状態モニタを用いたドライバ状態検知の概略を示す図である。
図２に示されたヘッドアップディスプレイの概略構成を示す図である。
図１４に示されたドライバの視点からフロントウィンドシールド越しの自車両前方の路面とダッシュボードの一部とを見た様子を示す概略図である。
図２に示された運転ＥＣＵにて実現される概略的な機能構成の一例を示すブロック図である。
図１６に示された認知部にて実現される概略的な機能構成の一例を示すブロック図である。
実施形態における認知対象である物標の具体例を示す概略図である。
実施形態における認知対象である物標の具体例を示す概略図である。
実施形態における認知対象である物標の具体例を示す概略図である。
実施形態における認知対象である物標の具体例を示す概略図である。
実施形態における認知対象である物標の具体例を示す概略図である。
実施形態における認知対象である物標の具体例を示す概略図である。
実施形態における認知対象である物標の具体例を示す概略図である。
実施形態における認知対象である物標の具体例を示す概略図である。
実施形態における認知対象である物標の具体例を示す概略図である。
実施形態における認知対象である物標の具体例を示す概略図である。
実施形態における物標認知結果を利用した制御シーンの一例を示す概略図である。
実施形態における物標認知結果を利用した制御シーンの他の一例を示す概略図である。
第一実施形態に係る退避制御装置の概略的な機能構成を示すブロック図である。
図３０に示された退避制御装置による退避制御の概要を示す概略図である。
図３０に示された退避制御装置による退避制御の概要を示す概略図である。
図３０に示された退避制御装置による退避制御の概要を示す概略図である。
図３０に示された退避制御装置による退避制御の概要を示す概略図である。
図３０に示された退避制御装置による退避制御の概要を示す概略図である。
図３０に示された退避制御装置による退避制御の第１の具体例の概要を示す概略図である。
図３０に示された退避制御装置による退避制御の第１の具体例の概要を示す概略図である。
図３０に示された退避制御装置による退避制御の第２の具体例の概要を示す概略図である。
図３０に示された退避制御装置による退避制御の第２の具体例の概要を示す概略図である。
図３０に示された退避制御装置による退避制御の第２の具体例の概要を示す概略図である。
図３０に示された退避制御装置による退避制御の第２の具体例の概要を示す概略図である。
図３０に示された退避制御装置による退避制御の第２の具体例の概要を示す概略図である。
図３０に示された退避制御装置による退避制御の第２の具体例の概要を示す概略図である。
図３０に示された退避制御装置による退避制御の第２の具体例の概要を示す概略図である。
図３０に示された退避制御装置による退避制御の第２の具体例の概要を示す概略図である。
図３０に示された退避制御装置による退避制御の第２の具体例の概要を示す概略図である。
図３０に示された退避制御装置による退避制御の第２の具体例の概要を示す概略図である。
図３０に示された退避制御装置による退避制御の第２の具体例の概要を示すフローチャートである。
図３０に示された退避制御装置による退避制御の第２の具体例の変形例の概要を示す概略図である。
図３０に示された退避制御装置による退避制御の第２の具体例の変形例の概要を示す概略図である。
図３０に示された退避制御装置による退避制御の第２の具体例の変形例の概要を示す概略図である。
図３０に示された退避制御装置による退避制御の第２の具体例の変形例の概要を示すフローチャートである。
図３０に示された退避制御装置による退避制御の第３の具体例の概要を示す概略図である。
図３０に示された退避制御装置による退避制御の第３の具体例の概要を示す概略図である。
図３０に示された退避制御装置による退避制御の第３の具体例の概要を示す概略図である。
図３０に示された退避制御装置による退避制御の第４の具体例の概要を示すグラフである。
図３０に示された退避制御装置による退避制御の第４の具体例の概要を示すグラフである。
図３０に示された退避制御装置による退避制御の第４の具体例の概要を示すグラフである。
図３０に示された退避制御装置による退避制御の第５の具体例の概要を示す概略図である。
図３０に示された退避制御装置による退避制御の第５の具体例の概要を示すグラフである。
図３０に示された退避制御装置による退避制御の第５の具体例の概要を示すグラフである。
図３０に示された退避制御装置による退避制御の第６の具体例の概要を示す概略図である。
図３０に示された退避制御装置による退避制御の第７の具体例の概要を示す概略図である。
図３０に示された退避制御装置による退避制御の第７の具体例の概要を示す概略図である。
図３０に示された退避制御装置による退避制御の第８の具体例の概要を示す概略図である。
図３０に示された退避制御装置による退避制御の第８の具体例の概要を示す概略図である。
図３０に示された退避制御装置による退避制御の第９の具体例の概要を示すフローチャートである。
第二実施形態に係る衝突判定装置の概略的な機能構成を示すブロック図である。
図６９に示された衝突判定装置による衝突判定の概要を示す概略図である。
図６９に示された衝突判定装置による衝突判定の概要を示す概略図である。
図６９に示された衝突判定装置による衝突判定の概要を示す概略図である。
図６９に示された衝突判定装置による衝突判定の概要を示す概略図である。
図６９に示された衝突判定装置による衝突判定の第１の具体例の概要を示すフローチャートである。
図６９に示された衝突判定装置による衝突判定の第２の具体例の概要を示す概略図である。
図６９に示された衝突判定装置による衝突判定の第３の具体例の概要を示す概念図である。
図６９に示された衝突判定装置による衝突判定の第４の具体例の概要を示す概略図である。
図６９に示された衝突判定装置による衝突判定の第５の具体例の概要を示す概略図である。
図６９に示された衝突判定装置による衝突判定の第５の具体例の概要を示すフローチャートである。
図６９に示された衝突判定装置による衝突判定の第６の具体例の概要を示す概略図である。
図６９に示された衝突判定装置による衝突判定の第６の具体例の概要を示すフローチャートである。
図６９に示された衝突判定装置による衝突判定の第７の具体例の概要を示す概略図である。
図６９に示された衝突判定装置による衝突判定の第７の具体例の概要を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
（実施形態）
以下、本開示の例示的な実施形態や具体例について、適宜図面を参照しつつ説明する。なお、実施形態や具体例に対しては、適宜、構成や機能や実装例についての変更が可能である。よって、明細書中において、複数の実施形態や具体例や変形例を記載することがある。この場合、以下の説明において、或る１つの実施形態と他の実施形態との間で、相互に同一または均等である部分については、同一の参照符号を付与するものとする。そして、かかる部分に関する、先行する説明は、技術的矛盾または特段の追加説明なき限り、後行する他の実施形態に適宜援用され得るものとする。或る１つの実施形態とその変形例との間、或る１つの具体例と他の具体例との間、或る１つの具体例とその変形例との間、あるいは、或る１つの変形例と他の変形例との間についても同様である。
【０００９】
（車両全体構成）
図１を参照すると、本開示の適用対象としての車両であるシステム搭載車両Ｖは、いわゆる四輪自動車であって、平面視にて略矩形状の車体Ｖ１を備えている。以下、システム搭載車両Ｖの車幅方向における中心を通り、且つシステム搭載車両Ｖにおける車両全長方向と平行な仮想直線を、車幅中心線ＬＣ１と称する。また、システム搭載車両Ｖの車両全長方向における中心を通り、且つシステム搭載車両Ｖにおける車幅方向と平行な仮想直線を、車長中心線ＬＣ２と称する。車幅中心線ＬＣ１および車長中心線ＬＣ２は、車両中心点ＶＣを通るものとする。車両中心点ＶＣは、車体Ｖ１の３次元方向における中心位置であるものとする。図１において、車幅方向は図中左右方向である。車両全長方向は、車幅方向と直交し且つ車高方向と直交する方向である。車高方向は、システム搭載車両Ｖの車高を規定する方向であって、システム搭載車両Ｖを走行可能な状態で水平面上に安定的に載置した場合の重力作用方向と平行な方向である。また、説明の便宜上、システム搭載車両Ｖにおける「前」「後」「左」「右」を、図１中にて矢印で示された通りに定義する。すなわち、車両全長方向は、前後方向と同義である。また、車幅方向は、左右方向と同義である。なお、車高方向は、システム搭載車両Ｖの載置条件または走行条件により、重力作用方向と平行とはならない場合があり得る。もっとも、車高方向は、多くの場合、重力作用方向に沿った方向となる。
【００１０】
車体Ｖ１の内側には、ドライバＤを含む乗員の搭乗空間を構成する車室Ｖ２が形成されている。また、車体Ｖ１における四隅の各々には、車輪Ｖ３が設けられている。すなわち、車体Ｖ１における左前部には、左前輪Ｖ３ａが設けられている。車体Ｖ１における右前部には、右前輪Ｖ３ｂが設けられている。車体Ｖ１における左後部には、左後輪Ｖ３ｃが設けられている。車体Ｖ１における右後部には、右後輪Ｖ３ｄ設けられている。なお、システム搭載車両Ｖは、四輪自動車に限定されず、３輪自動車であってもよいし、貨物トラック等の６輪または８輪自動車であってもよい。駆動輪の位置や数についても、特段の限定はない。
（【００１１】以降は省略されています）

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