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公開番号2025090234
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-17
出願番号2023205347
出願日2023-12-05
発明の名称点群表示システム、点群表示装置、点群表示方法、および点群表示プログラム
出願人三菱電機株式会社
代理人個人
主分類G06T 17/00 20060101AFI20250610BHJP(計算;計数)
要約【課題】点群を間引いて表示する際に、点群の局所的な表示を解消することができる点群表示システムを得ること。
【解決手段】点群表示システム1Aは、計測対象が計測されることで得られた計測対象の3次元点群データを格納するサーバ20Aと、3次元点群を表示するクライアント端末10とを有し、サーバ20Aは、3次元点群データを八分木構造で登録するとともに、3次元点群を表示する際の表示優先度に基づいて、八分木構造のノードのうちの何れのノードを表示対象の3次元点群とするかを決定する点群処理部200Aを備え、点群処理部200Aは、表示優先度が低い表示領域ほど浅いノードを表示対象の3次元点群に決定することで、表示優先度が低い表示領域ほど3次元点群の間引き率を高くし、クライアント端末10は、表示優先度が低い表示領域ほど間引き率が高い3次元点群を表示する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
計測対象が計測されることで得られた前記計測対象の３次元点群データを格納するサーバと、
前記３次元点群データに対応する３次元点群を表示する点群表示装置と、
を有し、
前記サーバは、
前記３次元点群データを八分木構造で登録するとともに、前記３次元点群を表示する際の表示優先度に基づいて、前記八分木構造のノードのうちの何れのノードを表示対象の３次元点群とするかを決定する点群処理部を備え、
前記点群処理部は、
前記表示優先度が低い表示領域ほど浅いノードを前記表示対象の３次元点群に決定することで、前記表示優先度が低い表示領域ほど前記３次元点群の間引き率を高くし、
前記点群表示装置は、
前記表示優先度が低い表示領域ほど前記間引き率が高い前記３次元点群を表示する、
ことを特徴とする点群表示システム。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
前記点群処理部は、
前記八分木構造の親ノードの空間を分割することで子ノードを設定するとともに、前記子ノードの３次元点群データのうちの特定割合の３次元点群データを前記親ノードに上納することで前記親ノードに前記３次元点群データを設定した前記八分木構造を上納八分木として生成し、前記上納八分木に基づいて前記表示対象の３次元点群を決定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の点群表示システム。
【請求項３】
前記点群処理部は、
前記表示領域に設定される注視点からの距離が近い表示領域ほど高い表示優先度を設定する、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の点群表示システム。
【請求項４】
前記点群処理部は、
前記表示領域に設定される視点からの距離が近い表示領域ほど高い表示優先度を設定する、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の点群表示システム。
【請求項５】
前記点群処理部は、
前記表示領域に設定される視線からの距離が近い表示領域ほど高い表示優先度を設定する、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の点群表示システム。
【請求項６】
前記点群処理部は、
前記３次元点群データを複数のレイヤに分割し、分割後の前記３次元点群データのそれぞれを八分木構造である分割八分木構造で登録するとともに、視点に対する特定位置の情報である視点情報に基づいて前記レイヤのうち何れのレイヤを表示対象の３次元点群とするかを決定するとともに、前記表示優先度に基づいて、前記分割八分木構造のノードのうちの何れのノードを表示対象の３次元点群とするかを決定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の点群表示システム。
【請求項７】
前記点群処理部は、
前記表示領域に設定される視点から前記表示領域に設定される注視点までの距離が近い場合ほど多数のレイヤを前記表示対象の３次元点群とする、
ことを特徴とする請求項６に記載の点群表示システム。
【請求項８】
前記点群処理部は、
前記表示領域に設定される視点から前記表示領域に設定される点群のうち一番下にある点までの距離が近い場合ほど多数のレイヤを前記表示対象の３次元点群とする、
ことを特徴とする請求項６に記載の点群表示システム。
【請求項９】
前記点群処理部は、
前記表示領域に設定される視線と水平線とがなす角度が大きい場合ほど多数のレイヤを前記表示対象の３次元点群とする、
ことを特徴とする請求項６に記載の点群表示システム。
【請求項１０】
計測対象が計測されることで得られた前記計測対象の３次元点群データを格納する格納部と、
前記３次元点群データを八分木構造で登録するとともに、前記３次元点群データに対応する３次元点群を表示する際の表示優先度に基づいて、前記八分木構造のノードのうちの何れのノードを表示対象の３次元点群とするかを決定する点群処理部と、
前記３次元点群データに対応する３次元点群を表示する表示部と、
を備え、
前記点群処理部は、
前記表示優先度が低い表示領域ほど浅いノードを前記表示対象の３次元点群に決定することで、前記表示優先度が低い表示領域ほど前記３次元点群の間引き率を高くし、
前記表示部は、前記表示優先度が低い表示領域ほど前記間引き率が高い前記３次元点群を表示する、
ことを特徴とする点群表示装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、点群データを表示する点群表示システム、点群表示装置、点群表示方法、および点群表示プログラムに関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
３次元形状を計測して表示する技術の１つに、３次元センサを用いて３次元形状の３次元座標を示す点群データを取得し、３次元形状を点群で表示する技術がある。点群データを取得して点群を表示する点群表示システムでは、Ｗｅｂ（ウェブ）アプリケーションを用いて点群を表示する際に、ブラウザのメモリの上限等のため、表示点数を制限することが求められる場合がある。
【０００３】
特許文献１に記載のデータ伝送装置は、３次元座標を含む点群データに対し、特定領域の点群データを削減してから遠隔操作端末に転送し、削減された点群データを表示装置に表示させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１５－１９７３２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１の技術では、高密度の点群表示に対しては、注視点付近の点群のみが表示され、注視点から遠い領域の点群は表示されず、点群を局所的にしか表示できないという問題があった。
【０００６】
本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、点群を間引いて表示する際に、点群の局所的な表示を解消することができる点群表示システムを得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示の点群表示システムは、計測対象が計測されることで得られた計測対象の３次元点群データを格納するサーバと、３次元点群データに対応する３次元点群を表示する点群表示装置とを有する。サーバは、３次元点群データを八分木構造で登録するとともに、３次元点群を表示する際の表示優先度に基づいて、八分木構造のノードのうちの何れのノードを表示対象の３次元点群とするかを決定する点群処理部を備える。点群処理部は、表示優先度が低い表示領域ほど浅いノードを表示対象の３次元点群に決定することで、表示優先度が低い表示領域ほど３次元点群の間引き率を高くする。点群表示装置は、表示優先度が低い表示領域ほど間引き率が高い３次元点群を表示する。
【発明の効果】
【０００８】
本開示にかかる点群表示システムは、点群を間引いて表示する際に、点群の局所的な表示を解消することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
実施の形態１にかかる点群表示システムの構成を示す図
実施の形態１にかかる点群表示システムが実行する点群の登録処理および表示処理を説明するための図
実施の形態１にかかる点群表示システムが実行する点群表示処理の処理手順を示すフローチャート
実施の形態２にかかる点群表示システムの構成を示す図
実施の形態２にかかる点群表示システムが実行する点群の登録処理および表示処理を説明するための図
実施の形態２にかかる点群表示システムが実行する点群表示処理の処理手順を示すフローチャート
実施の形態３にかかる点群表示システムの構成を示す図
実施の形態３にかかる点群表示システムが実行する点群の登録処理および表示処理を説明するための図
実施の形態３にかかる点群表示システムが実行する点群表示処理の処理手順を示すフローチャート
実施の形態４にかかる点群表示装置の構成を示す図
実施の形態４にかかる点群表示装置が実行する点群表示処理の処理手順を示すフローチャート
実施の形態４にかかる点群表示装置が備える処理回路をプロセッサおよびメモリで実現する場合の処理回路の構成例を示す図
実施の形態４にかかる点群表示装置が備える処理回路を専用のハードウェアで構成する場合の処理回路の例を示す図
一般的な八分木を用いて点群を間引いた場合の点群表示画像と、実施の形態１の点群表示システムが表示する点群表示画像とを示す図
１つの上納八分木を用いて点群を間引いた場合の点群表示画像と、実施の形態２の点群表示システムが表示する点群表示画像とを示す図
注視点を中心に点群を間引いた場合の点群表示画像と、実施の形態３の点群表示システムが表示する点群表示画像とを示す図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本開示の実施の形態にかかる点群表示システム、点群表示装置、点群表示方法、および点群表示プログラムを図面に基づいて詳細に説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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