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公開番号2025092968
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-23
出願番号2023208416
出願日2023-12-11
発明の名称作業計画システム、作業計画装置および作業計画方法
出願人株式会社日立製作所
代理人弁理士法人開知
主分類G06Q 10/0631 20230101AFI20250616BHJP(計算;計数)
要約【課題】共同作業を行う機械等の作業計画を補正し全体作業効率を向上する作業計画装置を提供する。
【解決手段】作業計画装置は移動体B100の情報を取得する第一状態取得部A102、移動体B102の情報を取得する第二状態取得部A104、移動体B100と移動体B102との共同作業位置と移動体B100、B102との共同作業時間帯を含む作業計画を取得する作業計画取得部A101、移動体B100の情報と共同作業位置により移動体B100の到着、出発までの第一時間帯を算出する第一時間帯算出部A103、移動体B102の情報と共同作業位置により共同作業位置に移動体B102が到着、出発までの第二時間帯を算出する第二時間帯算出部A105、共同作業時間帯と第一時間帯と第二時間帯との重なり判定部A106、移動体B100、B102の合流時間帯を設定する合流時間帯設定部A107、合流時間帯を出力する出力部A108、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
第一移動体の状態情報を取得する第一状態取得部と、
第二移動体の状態情報を取得する第二状態取得部と、
前記第一移動体と前記第二移動体が共同で作業する共同作業位置と前記第一移動体と前記第二移動体が合流してから共同作業し解散するまでの時間帯を示す共同作業時間帯を含む作業計画を取得する作業計画取得部と、
前記第一移動体の状態情報と前記共同作業位置とを用いて前記共同作業位置に前記第一移動体が到着してから出発するまでの第一時間帯を算出する第一時間帯算出部と、
前記第二移動体の状態情報と前記共同作業位置とを用いて前記共同作業位置に前記第二移動体が到着してから出発するまでの第二時間帯を算出する第二時間帯算出部と、
前記作業計画に含まれる前記共同作業時間帯と前記第一時間帯算出部が算出した前記第一時間帯と前記第二時間帯算出部が算出した前記第二時間帯との重なりを判定する重なり判定部と、
前記重なり判定部の判定結果に基づいて、前記第一移動体と前記第二移動体との前記共同作業位置における合流時間帯を設定する合流時間帯設定部と、
前記合流時間帯設定部が設定した前記合流時間帯を出力する出力部と、
を備えることを特徴とする作業計画装置。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
請求項１に記載の作業計画装置において、
前記重なり判定部は、前記第一時間帯と前記第二時間帯との重なりが前記共同作業時間帯以上の時間幅で重なっている場合、前記共同作業時間帯未満の時間幅で重なっている場合、重なっていない場合のいずれに該当するかを判定することを特徴とする作業計画装置。
【請求項３】
請求項１に記載の作業計画装置において、
前記合流時間帯設定部は、
前記第一時間帯と前記第二時間帯とが前記共同作業時間帯以上の時間幅で重なっている場合、重なっている時間帯内に前記合流時間帯を設定すること
を特徴とする作業計画装置。
【請求項４】
請求項１に記載の作業計画装置において、
前記合流時間帯設定部は、
前記第一時間帯と前記第二時間帯とが前記共同作業時間帯未満の時間幅で重なっている場合、前記共同作業時間帯と同等の時間幅で重なるまで前記第一時間帯と前記第二時間帯のいずれかまたは両方の始端時刻または終端時刻を調整し、調整後の重なっている時間帯を、前記合流時間帯を設定すること
を特徴とする作業計画装置。
【請求項５】
請求項１に記載の作業計画装置において、
前記合流時間帯設定部は、
前記第一時間帯と前記第二時間帯とが重なっていない場合、前記共同作業時間帯と同等の時間幅で重なるまで前記第一時間帯と前記第二時間帯のいずれか一方または両方の始端時刻または終端時刻を調整し、調整後の重なっている時間帯を、前記合流時間帯を設定すること
を特徴とする作業計画装置。
【請求項６】
請求項１に記載の作業計画装置において、
前記共同作業位置に複数の候補位置がある場合に
前記第一時間帯算出部は前記候補位置ごとに前記第一時間帯を算出し、
前記第二時間帯算出部は前記候補位置ごとに前記第二時間帯を算出し、
前記重なり判定部は前記候補位置ごとに重なりを判定し、最も重なっている時間帯が長い前記候補位置を前記共同作業位置として設定することを特徴とする作業計画装置。
【請求項７】
請求項１～請求項６のうちのいずれか一項に記載の作業計画装置において、
前記第一移動体は、前記第一移動体の状態情報と前記作業計画に従って前記第一移動体を制御する自律制御装置を備え、
前記自律制御装置は前記合流時間帯に基づいて前記作業計画を補正し、補正後の前記作業計画に従って前記移動体を制御することを特徴とする作業計画装置。
【請求項８】
請求項１～請求項６のうちのいずれか一項に記載の作業計画装置において、
前記第一移動体は、前記第一移動体の操作者に情報を表示する情報表示部を備え、
前記出力部は前記合流時間帯と前記共同作業位置を前記情報表示部に出力することを特徴とする作業計画装置。
【請求項９】
請求項１～請求項６のうちのいずれか一項に記載の作業計画装置において、
前記出力部は、前記第二移動体に前記合流時間帯と前記共同作業位置を出力することを特徴とする作業計画装置。
【請求項１０】
請求項１に記載の作業計画装置において、
出力部は、前記第一移動体の情報表示部および前記第二移動体の情報表示部に前記合流時間帯を出力することを特徴とする作業計画装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の作業計画システム、作業計画装置および作業計画方法に関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
物流倉庫における運搬機械とピッキングロボットまたは運搬機械と作業員、工事現場や鉱山におけるショベルとダンプトラックのように、機械同士や機械と作業員で共同作業を行う現場が存在する。このような現場では割り当てられた作業の一部で共同作業が生じ、他の時間帯は単独での作業を行っている。あるいは共同作業の相手を変えながら繰り返し作業を行っている。
【０００３】
このとき、機械や作業員の作業環境により事前に予定された時間帯で共同作業を実施できない状況が起こり得る。一方の機械もしくは作業員が計画よりも遅れる場合は、もう一方の機械または作業員の作業遅延につながり、一方が計画よりも早められる場合であっても、もう一方は計画通りに作業するため、作業効率の挽回や向上にはつながらない。
【０００４】
例えば、具体的に、鉱山におけるショベルとダンプトラックでは、ショベルがダンプトラックに掘削した土砂や鉱石を積み込む共同作業が生じる。ショベルは掘削する地面の硬さにより掘削・積込速度が計画から変動するため、遅い場合は順番待ちのダンプトラックが生じ、早い場合はショベルには次のダンプトラックの到着を待つ待機時間が生じる。
【０００５】
また、ダンプトラックは路面の状態や障害物の発生頻度により走行速度が計画から変動するため、遅い場合はショベルに待機時間が生じ、早い場合はダンプトラックには積込の順番待ちの待機時間が生じる。
【０００６】
このような問題に対して、特許文献１には、２台の作業機械で交代しながら持続的に作業を行う状況において、ある作業機械１の作業進捗に基づいて別の作業機械２に作業を引き継ぐ位置と時刻を決定する方法が提示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
特開２０２３－５９６９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献１によれば、作業機械１の状態に基づいて共同作業の時間帯を調整できるため、作業機械１の作業進捗が計画と異なる場合であっても作業効率を維持・向上することができる。
【０００９】
しかしながら、特許文献１では、作業機械２の計画は作業機械１の状態に合わせて柔軟に変更可能となる余裕を持った状態である必要があるため、作業機械２の作業効率には改善の余地が残る。
【００１０】
本発明は上記の課題に鑑み、その目的は、全体の作業効率を向上することができる作業計画システム、作業計画装置および作業計画方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
（【００１１】以降は省略されています）

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