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公開番号2025097753
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-01
出願番号2023214113
出願日2023-12-19
発明の名称搬送装置
出願人株式会社東芝
代理人弁理士法人鈴榮特許綜合事務所
主分類B65G 1/00 20060101AFI20250624BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】棚を搬送している状態での例えば減速時や停止時等に、リフタに対する棚の位置ズレを抑制可能な搬送装置を提供すること。
【解決手段】実施形態によれば、搬送装置は、所定の範囲内を移動する搬送車と、リフタと、電磁石と、バッテリとを有する。リフタは、搬送車の上部に搬送車に対して昇降可能に設けられる。リフタは、1又は複数の物品が載置される棚を持ち上げる上昇位置と、棚を下降させ床面に載置する降下位置との間を移動する。電磁石は、リフタに設けられ、電流が供給されると棚の棚底面に磁力によりくっつき、電流の供給が停止されると棚底面に対する磁力を解除する。バッテリは、搬送車、リフタ、及び、電磁石に電力を供給する。
【選択図】図4

特許請求の範囲【請求項１】
所定の範囲内を移動する搬送車と、
前記搬送車の上部に前記搬送車に対して昇降可能に設けられ、１又は複数の物品が載置される棚を持ち上げる上昇位置と、前記棚を下降させ床面に載置する降下位置との間を移動するリフタと、
前記リフタに設けられ、電流が供給されると前記棚の棚底面にくっつこうとする磁力を発揮し、前記電流の供給が停止されると前記磁力を解除する電磁石と、
前記搬送車、前記リフタ、及び、前記電磁石に電力を供給するバッテリと
を有する搬送装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記電磁石は、前記リフタに複数が離隔した状態に配置されている、
請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記搬送車又は前記リフタに設けられ、前記棚の前記棚底面に設けられるコードを読み取り可能なコードリーダを有し、
前記電磁石は、前記コードリーダを囲うように配置されている、
請求項１又は請求項２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記バッテリから電力の供給を受け、前記搬送車、前記リフタ、前記電磁石、及び、前記バッテリを制御する制御部を有し、
前記制御部は、前記リフタで前記棚を持ち上げて前記上昇位置に配置し終え、かつ、前記搬送車が移動し始める前に前記電磁石に前記電流を供給するように制御する、
請求項１又は請求項２に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記バッテリから電力の供給を受け、前記搬送車、前記リフタ、前記電磁石、及び、前記バッテリを制御する制御部を有し、
前記制御部は、前記リフタで前記棚を前記上昇位置に配置した状態で前記搬送車が目的の位置に到達し終え、前記搬送車の移動を停止させた後、前記リフタを前記上昇位置から前記降下位置に向けて移動させ始める前に前記電磁石への前記電流の供給を停止するように制御する、
請求項１又は請求項２に記載の搬送装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記電磁石への前記電流の供給を停止した後に前記リフタで前記棚を降下させ、前記リフタを前記降下位置に配置して前記棚を前記床面に載置するように制御する、
請求項５に記載の搬送装置。
【請求項７】
前記バッテリから電力の供給を受け、前記搬送車、前記リフタ、前記電磁石、及び、前記バッテリを制御する制御部を有し、
前記制御部は、前記リフタを前記上昇位置に配置して前記棚が持ち上げられ、前記搬送車の移動により前記棚が搬送されているとき、又は、前記搬送車の移動が停止したときに前記棚に負荷されるモーメントにより、前記リフタに対して前記棚が移動することを防止する磁力となる前記電流を前記電磁石に流すように制御される、
請求項１又は請求項２に記載の搬送装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記棚に載せられる物品の重量に基づいて前記磁力を制御する、
請求項７に記載の搬送装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、搬送装置に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
物流倉庫内などにおいて、例えば棚にそれぞれ物品を載置し、多数のＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）などの搬送装置から選択された搬送装置を用いて、同時並行的に種々のステーション位置などに棚を搬送することが行われている。例えば、搬送装置で棚を搬送するとき、搬送装置のリフタに棚が載せられた状態で搬送される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１２－２２９０９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明が解決しようとする課題は、棚を搬送している状態での例えば減速時や停止時等に、リフタに対する棚の位置ズレを抑制可能な搬送装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態によれば、搬送装置は、所定の範囲内を移動する搬送車と、リフタと、電磁石と、バッテリとを有する。リフタは、搬送車の上部に搬送車に対して昇降可能に設けられる。リフタは、１又は複数の物品が載置される棚を持ち上げる上昇位置と、棚を下降させ床面に載置する降下位置との間を移動する。電磁石は、リフタに設けられ、電流が供給されると棚の棚底面に磁力によりくっつき、電流の供給が停止されると棚底面に対する磁力を解除する。バッテリは、搬送車、リフタ、及び、電磁石に電力を供給する。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
図１は、実施形態に係る物品搬送システム及び上位サーバ（上位システム）を含むシステム構成の一例を示すブロック図である。
図２は、実施形態に係る制御装置の構成の一例を示すブロック図である。
図３は、実施形態に係る搬送装置、及び、搬送装置で搬送される棚（搬送棚）を示す概略図である。
図４は、図３に示す棚を搬送装置で持ち上げた状態を示す概略図である。
図５は、搬送車に対してリフタを降下させた状態を示す搬送装置の概略図である。
図６は、搬送車に対してリフタを上昇させた状態を示す搬送装置の概略図である。
図７は、図５中のＶＩＩ線で示す方向から見た搬送装置の概略図である。
図８は、実施形態に係る搬送装置の概略的なブロック図である。
図９は、実施形態に係る搬送装置を用いて第１の位置にある棚を第２の位置に移動させる際の概略的なフローチャートである。
図１０は、変形例に係る、搬送車に対してリフタを上昇させた状態を示す搬送装置の概略図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
実施形態に係る物品搬送システム１００を、図１から図９を用いて説明する。
【０００８】
図１は、本実施形態に係る物品搬送システム１００及び上位サーバ（上位システム）１を含むシステム構成の一例を示すブロック図である。
【０００９】
図１に示すように、物品搬送システム１００は、制御装置２と、搬送装置コントローラ４と、搬送装置７とを備える。なお、物品搬送システム１００は、物品をピッキングして棚（移動棚）８に入れるピッキングロボット及びそのコントローラ等を備えることが好適であるが、ここでの説明を省略する。
【００１０】
上位サーバ１は、倉庫管理システム（ＷＭＳ：Warehouse Management System）と称され、１又は複数のコンピュータで実現可能である。上位サーバ１は、物品に関する物品識別情報やオーダー情報などを記憶する。物品識別情報は、各棚８が格納する物品を示す。オーダー情報は、各棚８から物品をピッキングするピッキング作業を示す。上位サーバ１は、制御装置２に物品識別情報及びオーダー情報を送信する。
（【００１１】以降は省略されています）

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