特許ウォッチ

公開番号2025099244
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-03
出願番号2023215755
出願日2023-12-21
発明の名称車両制御装置
出願人ダイハツ工業株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類B60W 50/00 20060101AFI20250626BHJP(車両一般)
要約【課題】物標が道路内に存在するのか道路外に存在するのかを判断する際の処理時間および処理負荷を低減することができる車両制御装置を提供する。
【解決手段】自車両の周囲の物標を検知して運転支援機能を提供する車両制御装置であって、物標までの距離を検出する測距センサにより検出された距離情報に基づいて物標を点群データとして認識する物体認識部と、地図データと、地図データを所定の大きさの複数のグリッドに分割し、かつ少なくとも道路外に分類されたグリッドおよび道路内に分類されたグリッドを含むグリッドデータと、を記憶する記憶部と、物体認識部により認識された点群データの一部の点がそれぞれグリッドデータのどのグリッドに属するのかを特定する特定部と、特定部により特定された一部の点がそれぞれ属するグリッドの分類に基づいて、点群データに対応する物標が道路内に存在するか道路外に存在するかを決定する決定部と、を備える。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の周囲の物標を検知して運転支援機能を提供する車両制御装置であって、
前記物標までの距離を検出する測距センサにより検出された距離情報に基づいて前記物標を点群データとして認識する物体認識部と、
地図データと、前記地図データを所定の大きさの複数のグリッドに分割し、かつ少なくとも道路外に分類されたグリッドおよび道路内に分類されたグリッドを含むグリッドデータと、を記憶する記憶部と、
前記物体認識部により認識された前記点群データの一部の点がそれぞれ前記グリッドデータのどのグリッドに属するのかを特定する特定部と、
前記特定部により特定された前記一部の点がそれぞれ属する前記グリッドの分類に基づいて、前記点群データに対応する前記物標が道路内に存在するか道路外に存在するかを決定する決定部と、
を備えた車両制御装置。
続きを表示（約 760 文字）【請求項２】
前記点群データは、矩形状の点群データであり、
前記特定部は、前記一部の点として、前記点群データの４つの頂点がそれぞれ前記グリッドデータのどのグリッドに属するのかを特定する請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記特定部により特定された前記一部の点がそれぞれ属する前記グリッドの分類から前記物標が道路端を示す道路線を跨いでいる状態の場合、前記点群データに含まれるすべての点のうち、所定の割合以上の点が道路内であるか否かを判定する判定部を、さらに備え、
前記決定部は、前記判定部により前記点群データに含まれるすべての点のうち、前記所定の割合以上の点が道路内であると判定された場合、前記点群データに対応する前記物標が道路内に存在すると決定し、該所定の割合未満の点が道路内であると判定された場合、前記点群データに対応する前記物標が道路外に存在すると決定する請求項１または２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記グリッドデータは、道路外に分類されたグリッド、道路内に分類されたグリッド、および道路端を示す道路線上に分類されたグリッドで構成され、
前記特定部により特定された前記点群データに含まれる点が属する前記グリッドが前記道路線上に分類されている場合、前記点が前記地図データにおける前記道路線を境界として道路内側に位置する場合、該点が道路内であると判定し、前記道路線を境界として道路外側に位置する場合、該点が道路外であると判定する判定部を、さらに備え、
前記決定部は、前記判定部による判定結果に基づいて、前記点群データに対応する前記物標が道路内に存在するか道路外に存在するかを決定する請求項１または２に記載の車両制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、車両をユーザの運転操作によらずに走行させる自動運転および運転支援機能について研究が進められている。このような、自動運転および運転支援機能の制御技術として、例えば、車両に搭載されたライダにより物標を検知し、検知した点群データから車両周辺に存在する物標であるかを特定する車両制御装置に関する技術が開示されている（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－０３２０６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、物標が道路外と道路内との境目付近に存在する場合に、ライダ等から得られる物標の点群データ全体を用いて、物標が道路内に存在するのか、道路外に存在するのかを判断するため、処理時間および処理負荷が多くかかってしまうという課題がある。
【０００５】
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであって、物標が道路内に存在するのか道路外に存在するのかを判断する際の処理時間および処理負荷を低減することができる車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る車両制御装置は、自車両の周囲の物標を検知して運転支援機能を提供する車両制御装置であって、前記物標までの距離を検出する測距センサにより検出された距離情報に基づいて前記物標を点群データとして認識する物体認識部と、地図データと、前記地図データを所定の大きさの複数のグリッドに分割し、かつ少なくとも道路外に分類されたグリッドおよび道路内に分類されたグリッドを含むグリッドデータと、を記憶する記憶部と、前記物体認識部により認識された前記点群データの一部の点がそれぞれ前記グリッドデータのどのグリッドに属するのかを特定する特定部と、前記特定部により特定された前記一部の点がそれぞれ属する前記グリッドの分類に基づいて、前記点群データに対応する前記物標が道路内に存在するか道路外に存在するかを決定する決定部と、を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、物標が道路内に存在するのか道路外に存在するのかを判断する際の処理時間および処理負荷を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、実施形態に係る車両のシステム構成の一例を示す図である。
図２は、物標が道路内、道路外および一部道路外が存在する場合を説明する図である。
図３は、実施形態に係る車両の自動運転ＥＣＵの機能ブロックの構成の一例を示す図である。
図４は、実施形態に係る車両および物標のセンサ座標を地図座標に変換する動作を説明する図である。
図５は、高精度地図データおよびグリッドデータを説明する図である。
図６は、実施形態に係る車両において物標データの点が道路線上のグリッドに存在する場合の処理を説明する図である。
図７は、実施形態に係る車両の道路内外決定処理の流れの一例を示すフローチャートである。
図８は、実施形態に係る車両の道路内外決定処理において物標が道路線を跨ぐ場合の判定処理を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に、図１～図８を参照しながら、本発明に係る車両制御装置の実施形態を詳細に説明する。また、以下の実施形態によって本発明が限定されるものではなく、以下の実施形態における構成要素には、当業者が容易に想到できるもの、実質的に同一のもの、およびいわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、以下の実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換、変更および組み合わせを行うことができる。
【００１０】
（車両のシステム構成について）
図１は、実施形態に係る車両のシステム構成の一例を示す図である。図２は、物標が道路内、道路外および一部道路外が存在する場合を説明する図である。図１および図２を参照しながら、本実施形態に係る車両１のシステム構成および動作概要について説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許