特許ウォッチ

公開番号2025101618
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-07
出願番号2023218586
出願日2023-12-25
発明の名称画像処理装置、画像処理方法、およびプログラム
出願人本田技研工業株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G06T 7/00 20170101AFI20250630BHJP(計算;計数)
要約【課題】移動体に搭載された撮像装置により撮像された画像に対して、より適切な較正を行う画像処理装置、画像処理方法およびプログラムを提供する。
【解決手段】運転支援装置において、画像処理装置は、移動体に搭載された撮像装置から前記移動体の周辺の画像を取得する取得部と、前記取得部により取得された画像から特徴点を抽出する抽出部と、前記画像から前記移動体が移動する移動道路領域を検出する第1検出部と、前記画像から前記移動道路領域と交差する交差道路領域を検出する第2検出部と、前記抽出部により抽出された特徴点のうち、前記第1検出部により検出した移動道路領域の特徴点を第1特徴点として抽出する第1特徴点抽出部と、前記特徴点のうち、前記第2検出部により検出した交差道路領域の特徴点を第2特徴点として抽出する第2特徴点抽出部と、前記第1特徴点と前記第2特徴点とに基づいて前記画像を較正する較正部と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
移動体に搭載された撮像装置から前記移動体の周辺の画像を取得する取得部と、
前記取得部により取得された画像から特徴点を抽出する抽出部と、
前記画像から前記移動体が移動する移動道路領域を検出する第１検出部と、
前記画像から前記移動道路領域と交差する交差道路領域を検出する第２検出部と、
前記抽出部により抽出された特徴点のうち、前記第１検出部により検出した移動道路領域の特徴点を第１特徴点として抽出する第１特徴点抽出部と、
前記特徴点のうち、前記第２検出部により検出した交差道路領域の特徴点を第２特徴点として抽出する第２特徴点抽出部と、
前記第１特徴点と前記第２特徴点とに基づいて前記画像を較正する較正部と、
を備える画像処理装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記取得部は、前記撮像装置により、少なくとも前記移動体の前方を撮像した画像と前記前方とは異なる方向の画像とを取得する、
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記較正部は、前記第１特徴点に基づいて前記移動体のピッチ方向の画像の較正を行い、前記第２特徴点に基づいて前記移動体のロール方向の画像の較正を行う、
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記較正部は、前記取得部により所定周期で取得される画像フレームから所定フレーム数以上連続して前記交差道路領域の第１特徴点と前記移動道路領域の第２特徴点とが抽出された場合に、前記画像の座標系を較正する、
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記較正部は、前記画像に含まれる前記移動体の前方を基準とした画像の座標系から前記移動体を上から見た鳥瞰座標系に変換する座標変換パラメータを較正する、
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項６】
前記撮像装置は、前記移動体の前方を撮像する撮像部と、前記前方とは異なる方向を撮像する撮像部とが一体に構成されている、
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項７】
コンピュータが、
移動体に搭載された撮像装置から前記移動体の周辺の画像を取得し、
取得した前記画像から特徴点を抽出し、
前記画像から前記移動体が移動する移動道路領域を検出し、
前記画像から前記移動道路領域と交差する交差道路領域を検出し、
抽出した前記特徴点のうち、前記移動道路領域の特徴点を第１特徴点として抽出し、
前記特徴点のうち、前記交差道路領域の特徴点を第２特徴点として抽出し、
前記第１特徴点と前記第２特徴点とに基づいて前記画像を較正する、
画像処理方法。
【請求項８】
コンピュータに、
移動体に搭載された撮像装置から前記移動体の周辺の画像を取得させ、
取得された前記画像から特徴点を抽出させ、
前記画像から前記移動体が移動する移動道路領域を検出させ、
前記画像から前記移動道路領域と交差する交差道路領域を検出させ、
抽出された前記特徴点のうち、前記移動道路領域の特徴点を第１特徴点として抽出させ、
前記特徴点のうち、前記交差道路領域の特徴点を第２特徴点として抽出させ、
前記第１特徴点と前記第２特徴点とに基づいて前記画像を較正させる、
プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像処理装置、画像処理方法、およびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて運転支援技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。これに関連して、移動体に搭載されるカメラから撮影画像を取得し、取得した撮影画像のうちカメラの撮影方向における移動体の外部環境に基づいて設定または変更される抽出領域から特徴点を抽出し、抽出した特徴点からカメラの姿勢を推定する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－３３６０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、運転支援技術においては、移動体への撮像装置の取り付けのずれや撮像装置の製品上のばらつき等の要因によって、撮像画像に対する適切な較正ができない場合があるという課題があった。
【０００５】
本願は、上記課題の解決のため、移動体に搭載された撮像装置により撮像された画像に対して、より適切な較正を行うことができる画像処理装置、画像処理方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る画像処理装置、画像処理方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る画像処理装置は、移動体に搭載された撮像装置から前記移動体の周辺の画像を取得する取得部と、前記取得部により取得された画像から特徴点を抽出する抽出部と、前記画像から前記移動体が移動する移動道路領域を検出する第１検出部と、前記画像から前記移動道路領域と交差する交差道路領域を検出する第２検出部と、前記抽出部により抽出された特徴点のうち、前記第１検出部により検出した移動道路領域の特徴点を第１特徴点として抽出する第１特徴点抽出部と、前記特徴点のうち、前記第２検出部により検出した交差道路領域の特徴点を第２特徴点として抽出する第２特徴点抽出部と、前記第１特徴点と前記第２特徴点とに基づいて前記画像を較正する較正部と、を備える画像処理装置である。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記取得部は、前記撮像装置により、少なくとも前記移動体の前方を撮像した画像と前記前方とは異なる方向の画像とを取得するものである。
【０００８】
（３）：上記（１）の態様において、前記較正部は、前記第１特徴点に基づいて前記移動体のピッチ方向の画像の較正を行い、前記第２特徴点に基づいて前記移動体のロール方向の画像の較正を行うものである。
【０００９】
（４）：上記（１）の態様において、前記較正部は、前記取得部により所定周期で取得される画像フレームから所定フレーム数以上連続して前記交差道路領域の第１特徴点と前記移動道路領域の第２特徴点とが抽出された場合に、前記画像の座標系を較正するものである。
【００１０】
（５）：上記（１）の態様において、前記較正部は、前記画像に含まれる前記移動体の前方を基準とした画像の座標系から前記移動体を上から見た鳥瞰座標系に変換する座標変換パラメータを較正するものである。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許