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公開番号2025108605
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-23
出願番号2025067424,2021036624
出願日2025-04-16,2021-03-08
発明の名称処理装置、移動体、処理方法、およびプログラム
出願人本田技研工業株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G06T 7/70 20170101AFI20250715BHJP(計算;計数)
要約【課題】処理負荷を軽減しつつ、精度よく物標を特定すること。
【解決手段】処理装置は、第1画像を撮像する撮像部と、前記第1画像を前記第1画像よりも低解像度の第2画像に変換する第1処理部と、前記第2画像における所定の対象物標を含む物標領域を特定し、前記第2画像における前記物標領域に基づいて、前記第1画像における前記対象物標を含む物標領域を特定する第2処理部と、を備え、前記物標領域における前記対象物標を認識するための領域である特定領域は、前記撮像部と前記対象物標との相対位置に応じて変化する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
第１画像を撮像する撮像部と、
前記第１画像を前記第１画像よりも低解像度の第２画像に変換する第１処理部と、
前記第２画像における所定の対象物標を含む物標領域を特定し、前記第２画像における前記物標領域に基づいて、前記第１画像における前記対象物標を含む物標領域を特定する第２処理部と、を備え、
前記物標領域における前記対象物標を認識するための領域である特定領域は、前記撮像部と前記対象物標との相対位置に応じて変化する、
処理装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記相対位置は、前記撮像部から前記対象物標までの距離である、
請求項１に記載の処理装置。
【請求項３】
前記撮像部と前記対象物標との距離が所定値以上、または所定値超である領域を第１領域とし、
前記撮像部と前記対象物標との距離が所定値以下、または所定値未満である領域を第２領域とし、
前記第１領域の場合、前記特定領域を前記対象物標の第１特定領域とし、
前記第２領域の場合、前記特定領域を前記対象物標の第２特定領域とする、
請求項２に記載の処理装置。
【請求項４】
前記第２処理部は、
第１時刻に撮像された前記第１画像が変換された前記第２画像および、前記第１時刻よりも後の第２時刻に撮像された前記第１画像が変換された前記第２画像を解析し、前記第１時刻に対応する前記第２画像の前記物標領域に含まれる対象物標を、前記第２時刻に対応する前記第２画像においてトラッキングする、
請求項１に記載の処理装置。
【請求項５】
前記第２処理部は、
時系列で撮像された第１画像のそれぞれが変換された時系列の第２画像における前記対象物標の位置の変化に基づいて、前記第２画像における前記対象物標をトラッキングする、
請求項１に記載の処理装置。
【請求項６】
前記対象物標の認識は、前記第１画像における前記特定領域の情報に基づいて前記対象物標のジェスチャを認識する処理を含む、
請求項１に記載の処理装置。
【請求項７】
前記対象物標の認識は、前記特定領域を、前記第１画像における前記物標領域に対して骨格または関節点を認識することに基づき認識する処理を含む、
請求項１に記載の処理装置。
【請求項８】
前記対象物標の認識は、前記骨格または関節点の認識結果に基づいて前記対象物標の腕または手を含む領域を前記特定領域とする処理を含む、
請求項７に記載の処理装置。
【請求項９】
前記第１領域は、前記対象物標の手を含むであり、
前記第２領域は、前記対象物標の腕を含む領域である、
請求項３に記載の処理装置。
【請求項１０】
請求項１から９のうちいずれか１項に記載の処理装置が搭載された移動体。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、処理装置、移動体、処理方法、およびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、２つのカメラにより撮像された画像を解析して物体をトラッキングする情報処理装置が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１８－８８２３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の技術では、利用する機器の構成が煩雑であったり、処理負荷が高かったりする場合があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、処理負荷を軽減しつつ、精度よく物標を特定することができる処理装置、移動体、処理方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る処理装置、移動体、処理方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一実施形態に係る処理装置は、第１画像を撮像する撮像部と、前記第１画像を前記第１画像よりも低解像度の第２画像に変換する第１処理部と、前記第２画像における所定の対象物標を含む物標領域を特定し、前記第２画像における前記物標領域に基づいて、前記第１画像における前記対象物標を含む物標領域を特定する第２処理部と、を備え、前記物標領域における前記対象物標を認識するための領域である特定領域は、前記撮像部と前記対象物標との相対位置に応じて変化する。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記相対位置は、前記撮像部から前記対象物標までの距離である。
【０００８】
（３）：上記（２）の態様において、前記撮像部と前記対象物標との距離が所定値以上、または所定値超である領域を第１領域とし、前記撮像部と前記対象物標との距離が所定値以下、または所定値未満である領域を第２領域とし、前記第１領域の場合、前記特定領域を前記対象物標の第１特定領域とし、前記第２領域の場合、前記特定領域を前記対象物標の第２特定領域とする。
【０００９】
（４）：上記（１）の態様において、前記第２処理部は、第１時刻に撮像された前記第１画像が変換された前記第２画像および、前記第１時刻よりも後の第２時刻に撮像された前記第１画像が変換された前記第２画像を解析し、前記第１時刻に対応する前記第２画像の前記物標領域に含まれる対象物標を、前記第２時刻に対応する前記第２画像においてトラッキングする。
【００１０】
（５）：上記（１）の態様において、前記第２処理部は、時系列で撮像された第１画像のそれぞれが変換された時系列の第２画像における前記対象物標の位置の変化に基づいて、前記第２画像における前記対象物標をトラッキングする。
（【００１１】以降は省略されています）

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