発明の詳細な説明【技術分野】 【０００１】 本開示は、移動ロボット、移動量推定方法、及びプログラムに関する。 続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】 【０００２】 インフラ設備を点検する場合などに、センサを搭載した遠隔操作で移動可能な移動ロボットが用いられている。非特許文献１には、任意の方向に移動可能なホロノミック全方向移動機構を備えたロボットが開示されている。このような移動ロボットは、２次元平面上の位置を高精度に測定することが要求される。 【０００３】 非特許文献２には、屋内を移動する移動ロボットを、天井に設置したカメラを用いて上面から撮像し、撮像した画像に基づいて移動ロボットの位置を推定することが開示されている。 【０００４】 非特許文献３には、屋内通信用に用いられるＷi-Ｆi電波を用いて、送信機から移動ロボットまでの距離を算出することにより、移動ロボットの位置を推定することが開示されている。 【０００５】 非特許文献４には、移動ロボットが走行する地面の画像を撮像し、撮像した画像及び車軸エンコーダの検出値に基づいて移動ロボットの自己位置を推定するビジュアルオドメトリを利用することが開示されている。 【０００６】 非特許文献５には、ビジュアルオドメトリのアルゴリズムにおいて、２つのフレーム画像に存在する特徴ベクトルの距離が近いペアをマッチングしたときに、ＭＳＡＣアルゴリズムを用いてマッチングの外れ値を除外することにより、位置推定の精度を向上させることが開示されている。 【先行技術文献】 【非特許文献】 【０００７】 K.Tadakuma,R.Tadakuma and J.Berengeres,”Development of Holonomic Omnidirectional Vehicle wiith“Omini-Ball”:Spherical Wheels,Proceedings of the 2007 IEEE/RSJInternational Conference on Intelligent Robotsand Systems, San Diego, CA, USA 2007 ）． Jae Hong Shim and Young Im Cho, ”A MobileRobot Localization via Indoor FixedRemote Surveillance Cameras” Sensors. 16. 195. 2016. Joydeep Biswasand Manuela Veloso”WiFi localization and navigation for autonomous indoormobile robots”, Proc. of 2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation Linguang Zhang,Adam Finkelstein and Szymon Rusinkiewicz, High-Precision Localization UsingGround Texture, ICRA2019 Torr, P. H. S., and A. Zisserman. “MLESAC: A New RobustEstimator with Application to Estimating ImageGeometry.“ Computer Vision and Image Understanding. Vol. 18, Issue1, April 2000,pp. 138-156. 【発明の概要】 【発明が解決しようとする課題】 【０００８】 しかし、上述した非特許文献２に開示された方法は、屋内を走行する移動ロボットの位置を推定することを想定している。これを屋外を移動する移動ロボットに適用する場合には、移動ロボットが移動するフィールド全体を上空から撮像するためにクレーンなどの大規模な装置が必要になる。 【０００９】 非特許文献３に開示された方法では、屋外に電磁遮蔽物が存在する場合にＷi-Ｆiの電波が届かなくなることがあり、移動ロボットの移動量を高精度に推定することができない。 【００１０】 非特許文献４に開示された方法では、予め地面画像情報を取得しておく必要がある。また、より大規模なシステムになった場合には、地図データベースの容量が大きくなるので探索に時間がかかるといった問題がある。 （【００１１】以降は省略されています）
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