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公開番号2025117724
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-13
出願番号2024012604
出願日2024-01-31
発明の名称運転支援装置
出願人株式会社アイシン
代理人弁理士法人ネクスト
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250805BHJP(信号)
要約【課題】自動運転支援による走行からユーザの運転操作による手動運転への引継ぎができなかった場合に、ユーザに負担をかけることなくその後の引継ぎを行わせることを可能にした運転支援装置を提供する。
【解決手段】自動運転支援による車両の走行中において、自動運転支援による走行から手動運転による走行へと引継ぎを行う引継地点を設定する一方で、引継地点において自動運転支援による走行から手動運転による走行へと引継ぎを行うことができなかった場合には、引継地点の周囲にあって車両を一時的に停車させることが可能な停車位置を検索するとともに、引継地点を出発点として引継地点に戻る経路であるループルートについても探索し、今後の車両の行動として停車位置へ移動するかループルートを走行するかを選択し、選択された車両の行動に従って自動運転支援による走行を継続して行うように構成する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
自動運転支援による車両の走行中において、自動運転支援による走行から手動運転による走行へと引継ぎを行う引継地点を設定する引継地点設定手段と、
前記引継地点において自動運転支援による走行から手動運転による走行へと引継ぎを行うことができたか否かを判定する引継判定手段と、
前記引継判定手段によって引継ぎを行うことができなかったと判定された場合に、前記引継地点の周囲にあって車両を一時的に停車させることが可能な停車位置を検索する停車位置検索手段と、
前記引継判定手段によって引継ぎを行うことができなかったと判定された場合に、前記引継地点を出発点として前記引継地点に戻る経路であるループルートを探索するループルート探索手段と、
今後の車両の行動として前記停車位置へ移動するか前記ループルートを走行するかを選択する行動選択手段と、
前記行動選択手段により選択された車両の行動に従って自動運転支援による走行を継続して行う走行制御手段と、を有する運転支援装置。
続きを表示（約 560 文字）【請求項２】
前記行動選択手段は、
車両の現在位置から前記停車位置までの移動経路を探索するとともに、移動経路の距離又は走行に必要な時間を考慮して移動経路に対するコストを第１コストとして算出し、
前記ループルートの距離又は周回に必要な時間を考慮して前記ループルートに対するコストを第２コストとして算出し、
前記第１コストと前記第２コストを比較し、前記第１コストが小さい場合には今後の車両の行動として前記停車位置へ移動することを選択するとともに、前記第２コストが小さい場合には今後の車両の行動として前記ループルートを走行することを選択する請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記行動選択手段は、前記停車位置の存在する場所の種別によって前記第１コストを補正する請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
自動運転支援による走行から手動運転による走行へと引継ぎを行う為にユーザが必要とする猶予時間を設定する猶予時間設定手段を有し、
前記ループルート探索手段は、ループルートを走行して前記引継地点に戻るまでの走行に必要な時間と前記猶予時間との差ができる限り少なくなるループルートを探索する請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の運転支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の自動運転支援による走行を支援する運転支援装置に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、車両の走行形態として、ユーザの運転操作に基づいて走行する手動走行以外に、ユーザの運転操作の一部又は全てを車両側で実行することにより、ユーザによる車両の運転を補助する自動運転支援システムについて新たに提案されている。自動運転支援システムでは、例えば、車両の現在位置、車両が走行する車線、周辺の他車両の位置を随時検出し、予め設定された経路に沿って走行するようにステアリング、駆動源、ブレーキ等の車両制御が自動で行われる。
【０００３】
ここで、自動運転支援による走行はユーザの運転に係る負担を軽減できるメリットがあるが、ユーザによる手動運転を行わせる必要がある状況が生じる場合がある。例えば、道路上の地点等の車両が駐車できない場所が目的地の場合において目的地に到着したと判定された場合、細街路などの自動運転支援による走行が困難な道路へと進入する場合などである。そのような状況が生じた場合に、自動運転支援による走行から手動運転による走行への引継ぎをできる限り速やかに行うことが求められているが、ユーザ側で運転の準備が整っていないなどの理由により引継ぎができない場合もある。そこで、例えば特開２００８－２９０６８０号公報には、自動運転支援による走行から手動運転による走行への引継ぎを行う地点である引継地点を設定する一方で、引継地点で自動運転支援による走行から手動運転による走行への引継ぎができなかった場合には退避エリアへと車両を導く技術について提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２００８－２９０６８０号公報（段落００２４－００３８）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、上記特許文献１に記載の技術では、手動運転への引継ぎができなかった場合に退避エリアへと車両を移動させるが、このような退避エリアは必ずしも近くにあるとは限らず、退避エリアへの移動によって本来の目的地や走行予定経路から車両が大きく離れてしまう可能性があった。
【０００６】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、自動運転支援による走行からユーザの運転操作による手動運転への引継ぎができなかった場合に、今後の行動として停車位置へ移動とループルートの走行の内から行動を選択することが可能であり、ユーザに負担をかけることなくその後の引継ぎを行わせることを可能にした運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するため本発明に係る運転支援装置は、自動運転支援による車両の走行中において、自動運転支援による走行から手動運転による走行へと引継ぎを行う引継地点を設定する引継地点設定手段と、前記引継地点において自動運転支援による走行から手動運転による走行へと引継ぎを行うことができたか否かを判定する引継判定手段と、前記引継判定手段によって引継ぎを行うことができなかったと判定された場合に、前記引継地点の周囲にあって車両を一時的に停車させることが可能な停車位置を検索する停車位置検索手段と、前記引継判定手段によって引継ぎを行うことができなかったと判定された場合に、前記引継地点を出発点として前記引継地点に戻る経路であるループルートを探索するループルート探索手段と、今後の車両の行動として前記停車位置へ移動するか前記ループルートを走行するかを選択する行動選択手段と、前記行動選択手段により選択された車両の行動に従って自動運転支援による走行を継続して行う走行制御手段と、を有する。
【発明の効果】
【０００８】
前記構成を有する本発明に係る運転支援装置によれば、自動運転支援による走行からユーザの運転操作による手動運転への引継ぎができなかった場合に、今後の行動として停車位置へ移動とループルートの走行の内から行動を選択することが可能となる。その結果、車両の状況に合わせてより適した今後の行動を選択でき、ユーザに負担をかけることなくその後の引継ぎについても行わせることが可能である。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示したブロック図である。
本実施形態に係る自動運転支援プログラムのフローチャートである。
第１コストの算出方法について説明した図である。
第２コストの算出方法について説明した図である。
ループルートの探索方法について説明した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明に係る運転支援装置をナビゲーション装置１に具体化した一実施形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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