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公開番号2025120046
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-15
出願番号2024015258
出願日2024-02-02
発明の名称物体検出装置
出願人株式会社アイシン
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類G01S 15/46 20060101AFI20250807BHJP(測定;試験)
要約【課題】物体の位置の推定精度を向上させること。
【解決手段】実施形態の物体検出装置は、移動体に搭載され、前記移動体の周辺に存在する物体を検出する物体検出装置であって、超音波を送受信する複数の送受信部と、各前記送受信部における超音波の送受信のタイミングに基づいて前記移動体から前記物体までの距離である物体距離を算出する演算部と、を備え、前記演算部は、前記複数の送受信部のうち複数対の送受信部のそれぞれ一対の送受信部における超音波の送受信のタイミングに基づいて前記移動体から前記物体までの仮の距離を算出し、複数の仮の距離、に基づいて、前記物体距離を決定する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
移動体に搭載され、前記移動体の周辺に存在する物体を検出する物体検出装置であって、
超音波を送受信する複数の送受信部と、
各前記送受信部における超音波の送受信のタイミングに基づいて前記移動体から前記物体までの距離である物体距離を算出する演算部と、を備え、
前記演算部は、
前記複数の送受信部のうち複数対の送受信部のそれぞれ一対の送受信部における超音波の送受信のタイミングに基づいて前記移動体から前記物体までの仮の距離を算出し、複数の仮の距離、に基づいて、前記物体距離を決定する、
物体検出装置。
続きを表示（約 920 文字）【請求項２】
前記演算部は、
前記複数対の送受信部のそれぞれの一対の送受信部のうちの一方の送受信部から送信された送信波の反射波が当該一方の送受信部により受信され、前記一対の送受信部のうちの他方の送受信部から送信された送信波の反射波が当該他方の送受信部により受信された場合に、前記一方の送受信部から送信波が送信されたタイミングと当該送信波の反射波が前記一方の送受信部により受信されたタイミングとに基づく第１の直接波距離と、前記他方の送受信部から送信波が送信されたタイミングと当該送信波の反射波が前記他方の送受信部により受信されたタイミングとに基づく第２の直接波距離と、を算出し、前記移動体と前記物体との相対速度に基づいて前記第１の直接波距離及び前記第２の直接波距離を補正し、補正後の前記第１の直接波距離及び補正後の前記第２の直接波距離に基づく三辺測量により前記仮の距離を算出する、
請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項３】
前記演算部は、前記複数の仮の距離の重み付け平均により前記物体距離を決定する
請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項４】
前記重み付け平均における重み値は、前記複数対の送受信部のそれぞれが設けられた位置に基づいて定められる、
請求項３に記載の物体検出装置。
【請求項５】
前記複数対の送受信部のうち、少なくとも一部の異なる一対の送受信部で送信される超音波の周波数は、互いに異なる、
請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項６】
前記複数対の送受信部のうち、第１の一対の送受信部の一方の送受信部は、前記移動体の前進側である前端部に設けられ、前記第１の一対の送受信部のうち他方の送受信部は、前記前端部から前記移動体の側面部への角部に設けられ、
前記複数対の送受信部のうち、第２の一対の送受信部は、前記側面部に設けられ、
前記複数対の送受信部のうち、第３の一対の送受信部の一方の送受信部は、前記角部に設けられ、他方の送受信部は、前記側面部に設けられている、
請求項１に記載の物体検出装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、物体検出装置に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
超音波を利用して車両の周辺に存在する障害物を検出する物体検出装置において、超音波を送受信する送受信部を車体に複数設置し、各送受信部における超音波の送受信のタイミングに基づいて車両から障害物までの距離を算出する技術が利用されている。このような複数の送受信部を備える構成においては、各送受信部が受信する反射波（送受信部から送信された超音波（送信波）が物体に反射されることにより生じる超音波）には、直接波及び間接波が含まれる。
【０００３】
直接波とは、ある送受信部から送信された送信波に対応する反射波であって、当該送信波を送信した送受信部と同一の送受信部により受信された反射波である。間接波とは、ある送受信部から送信された送信波に対応する反射波であって、当該送信波を送信した送受信部とは異なる送受信部により受信された反射波である。
【０００４】
このような直接波及び間接波を利用する技術として、直接波に基づいて算出した距離と間接波に基づいて算出した距離との組み合わせによって障害物までの距離を推定する技術が開示されている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０１６－０８５０４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来技術では、障害物等の物体までの距離の推定を単一の手法によって推定しているため、推定される物体までの距離の信頼性が低い場合があり、物体の位置推定精度が低下してしまう可能性がある。
【０００７】
本発明の実施形態が解決しようとする課題の一つは、物体の位置の推定精度を向上させることができる物体検出装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の実施形態にかかる物体検出装置は、移動体に搭載され、前記移動体の周辺に存在する物体を検出する物体検出装置であって、超音波を送受信する複数の送受信部と、各前記送受信部における超音波の送受信のタイミングに基づいて前記移動体から前記物体までの距離である物体距離を算出する演算部と、を備え、前記演算部は、前記複数の送受信部のうち複数対の送受信部のそれぞれ一対の送受信部における超音波の送受信のタイミングに基づいて前記移動体から前記物体までの仮の距離を算出し、複数の仮の距離、に基づいて、前記物体距離を決定する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の実施形態にかかる物体検出装置によれば、一例として、物体の位置の推定精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、実施形態に係る車両の構成の一例を示す図である。
図２は、実施形態に係る車両制御システムの構成の一例を示す図である。
図３は、ＴＯＦ法による距離の算出方法の一例を示す図である。
図４は、実施形態に係る物体検出装置の機能構成の一例を示す図である。
図５は、実施形態に係る第１直接波距離及び第２直接波距離の一例を示す図である。
図６は、実施形態に係る補正後の第１直接波距離及び補正後の第２直接波距離の一例を示す図である。
図７は、実施形態に係る物体検出処理の一例を示すフローチャートである。
図８は、実施形態に係る障害物距離算出処理の一例を示すフローチャートである。
図９は、実施形態に係る障害物距離の出力時における処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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