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公開番号2025119990
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-15
出願番号2024015168
出願日2024-02-02
発明の名称自律走行ロボット
出願人セコム株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人
主分類B25J 5/00 20060101AFI20250807BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】安全に走行しながら警備動作を実行できる自律走行ロボットを提供する。
【解決手段】自律走行ロボットは、走行空間を自律して走行し、所定の警備動作を実行する自律走行ロボットであって、自律走行ロボットの本体から延伸可能であり、警備動作に用いられる可動部と、走行空間の環境に関する環境情報を取得する取得部と、環境情報に基づいて、走行中に許容される可動部の動作を決定する決定部と、決定された動作を可動部に実行させる制御部と、を有する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
走行空間を自律して走行し、所定の警備動作を実行する自律走行ロボットであって、
前記自律走行ロボットの本体から延伸可能であり、前記警備動作に用いられる可動部と、
前記走行空間の環境に関する環境情報を取得する取得部と、
前記環境情報に基づいて、走行中に許容される前記可動部の動作を決定する決定部と、
前記決定された動作を前記可動部に実行させる制御部と、
を有する自律走行ロボット。
続きを表示（約 680 文字）【請求項２】
前記可動部は、走行のための走行ポジションと、前記警備動作を実行するための動作ポジションとの間で遷移し、
前記決定部は、前記環境情報が前記走行空間において他の移動物体の数または混雑度が所定値未満であることを示す場合に、前記可動部が前記走行ポジションと前記動作ポジションとの間を遷移する動作を前記走行中に許容される動作に決定する、
請求項１に記載の自律走行ロボット。
【請求項３】
前記可動部は、走行のための走行ポジションと、前記警備動作を実行するための動作ポジションとの間で遷移し、
前記決定部は、前記環境情報が前記走行空間において他の移動物体の数または混雑度が所定値以上であることを示す場合に、前記可動部が前記走行ポジションと前記動作ポジションとの間を遷移する動作を前記走行中に禁止される動作に決定するとともに、前記可動部が前記動作ポジションを維持する動作を前記走行中に許容される動作に決定する、
請求項１に記載の自律走行ロボット。
【請求項４】
前記可動部は、走行のための走行ポジションと、前記警備動作を実行するための動作ポジションとの間で遷移し、
前記決定部は、前記環境情報が前記走行空間において他の移動物体の数または混雑度が所定値以上であることを示し、かつ、前記動作ポジションにある可動部の延伸方向が所定条件を満たす場合に、前記可動部が前記動作ポジションを維持する動作を前記走行中に禁止される動作に決定する、
請求項１に記載の自律走行ロボット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律走行ロボットに関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
施設の警備のために、自律して施設内を走行して不審物の検出、施錠の確認等の警備動作を実行するロボットが知られている。このような自律走行ロボットの中には、効率的な警備動作を実行するために、アームを有するものがある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１７－４１１６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
警備動作の実行にあたってアームのポジションを遷移させる際、ロボットの周囲の人物等へ危険が及び得るため、安全性に配慮したアーム遷移を行う必要があり時間を要してしまう。そこで、アームを有する自律走行ロボットの運用において、効率的に警備動作を実行しながら、安全性に配慮することが求められる。
【０００５】
本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであり、安全に走行しながら警備動作を実行できる自律走行ロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の実施形態に係る自律走行ロボットは、走行空間を自律して走行し、所定の警備動作を実行する自律走行ロボットであって、自律走行ロボットの本体から延伸可能であり、警備動作に用いられる可動部と、走行空間の環境に関する環境情報を取得する取得部と、環境情報に基づいて、走行中に許容される可動部の動作を決定する決定部と、決定された動作を可動部に実行させる制御部と、を有する。
【０００７】
また、可動部は、走行のための走行ポジションと、警備動作を実行するための動作ポジションとの間で遷移し、決定部は、環境情報が走行空間において他の移動物体の数または混雑度が所定値未満であることを示す場合に、可動部が走行ポジションと動作ポジションとの間を遷移する動作を走行中に許容される動作に決定することが好ましい。
【０００８】
また、可動部は、走行のための走行ポジションと、警備動作を実行するための動作ポジションとの間で遷移し、決定部は、環境情報が走行空間において他の移動物体の数または混雑度が所定値以上であることを示す場合に、可動部が走行ポジションと動作ポジションとの間を遷移する動作を走行中に禁止される動作に決定するとともに、可動部が動作ポジションを維持する動作を走行中に許容される動作に決定することが好ましい。
【０００９】
また、可動部は、走行のための走行ポジションと、警備動作を実行するための動作ポジションとの間で遷移し、決定部は、環境情報が走行空間において他の移動物体の数または混雑度が所定値以上であることを示し、かつ、動作ポジションにある可動部の延伸方向が所定条件を満たす場合に、可動部が動作ポジションを維持する動作を走行中に禁止される動作に決定することが好ましい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係る自律走行ロボットは、安全に走行しながら警備動作を実行できる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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