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公開番号2025134217
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-17
出願番号2024031984
出願日2024-03-04
発明の名称作業機械を含むシステム、作業機械、および作業機械の自動制御方法
出願人株式会社小松製作所
代理人弁理士法人深見特許事務所
主分類E02F 9/20 20060101AFI20250909BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】自動作業において適切なタイミングで作業指示を出すことが可能な作業機械を含むシステム、作業機械、および作業機械の自動制御方法を提供する。
【解決手段】作業機械を含むシステムは、掘削対象を掘削し、掘削した掘削物を積込対象に積み込む一連の作業を自動化した自動作業を実行する。ホイールローダ1は、走行装置4と、作業機3とを有する。ホイールローダ1の受信部150aは、ホイールローダ1の外部から作業開始信号を受信する。コントローラ50,100は、受信部150aが受信した作業開始信号に基づいて、自動作業を開始するよう走行装置4と作業機3とを制御する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
掘削対象を掘削し、掘削した掘削物を積込対象に積み込む一連の作業を自動化した自動作業を実行する、作業機械を含むシステムであって、
前記作業機械は、走行体と、作業機とを有し、
前記作業機械の外部から作業開始信号を受信する受信部と、
前記受信部が受信した前記作業開始信号に基づいて、前記自動作業を開始するよう前記走行体と前記作業機とを制御するコントローラと、を備える、作業機械を含むシステム。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記受信部は、前記積込対象が積込エリアに配置されたことを示す配置信号を前記作業機械の外部から受信し、
前記コントローラは、前記受信部にて受信した前記配置信号に基づいて、前記作業機械が前記掘削対象を掘削する掘削位置と前記作業機械が前記掘削物を前記積込対象に積み込む積込位置とを含む走行経路を生成可能か否かを判定する、請求項１に記載の作業機械を含むシステム。
【請求項３】
前記コントローラは、前記走行経路を生成可能である場合に前記走行経路を生成し、生成した前記走行経路に基づいて前記走行体および前記作業機が自動で駆動するよう制御することにより前記自動作業を実行する、請求項２に記載の作業機械を含むシステム。
【請求項４】
前記コントローラが判定した前記走行経路を生成可能か否かの判定結果を、前記作業機械の外部へ送信する送信部をさらに備える、請求項３に記載の作業機械を含むシステム。
【請求項５】
前記作業機械の外部に配置され、前記受信部へ前記作業開始信号および前記配置信号の少なくとも一方を送信する通信装置をさらに備える、請求項４に記載の作業機械を含むシステム。
【請求項６】
前記通信装置は、前記送信部から前記判定結果を受信する、請求項５に記載の作業機械を含むシステム。
【請求項７】
前記受信部は前記積込対象の情報を前記作業機械の外部から受信し、
前記コントローラは、前記受信部が受信した前記積込対象の前記情報に基づいて前記自動作業における積込回数と前記走行経路とを生成する、請求項３に記載の作業機械を含むシステム。
【請求項８】
前記掘削対象と前記積込対象とを検出する物体センサをさらに備える、請求項１に記載の作業機械を含むシステム。
【請求項９】
掘削対象を掘削し、掘削された掘削物を積込対象に積み込む一連の作業を自動化した自動作業を実行する、作業機械であって、
前記作業機械は、走行体と、作業機とを有し、
前記作業機械の外部から作業開始信号を取得し、取得した前記作業開始信号に基づいて前記自動作業を開始するよう前記走行体と前記作業機とを制御するコントローラと、を備える、作業機械。
【請求項１０】
掘削対象を掘削し、掘削された掘削物を積込対象に積み込む一連の作業を自動化した自動作業を実行する、作業機械の自動制御方法であって、
前記作業機械は、走行体と、作業機とを有し、
前記作業機械の外部から作業開始信号を取得するステップと、
取得した前記作業開始信号に基づいて前記自動作業を開始するよう前記走行体と前記作業機とを制御するステップと、を備える、作業機械の自動制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、作業機械を含むシステム、作業機械、および作業機械の自動制御方法に関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
たとえば特開平１０－８８６２５号公報（特許文献１）には、掘削から、積込時のダンプアプローチ、ダンプへの積込までの一連の作業を自動で実行できるホイールローダが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平１０－８８６２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ホイールローダなどの作業機械が掘削作業を開始するための準備を完了したことと、ダンプトラックなどの積込対象が積込位置にて待機準備が完了したこととの各々を確認して作業機械へ作業開始の指示を出す必要があった。このため自動作業において適切なタイミングで作業指示を出したいとの要望がある。
【０００５】
本開示の目的は、自動作業において適切なタイミングで作業指示を出すことが可能な作業機械を含むシステム、作業機械、および作業機械の自動制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の作業機械を含むシステムは、掘削対象を掘削し、掘削した掘削物を積込対象に積み込む一連の作業を自動化した自動作業を実行する、作業機械を含むシステムであって、受信部と、コントローラとを備える。作業機械は、走行体と、作業機とを有する。受信部は、作業機械の外部から作業開始信号を受信する。コントローラは、受信部が受信した作業開始信号に基づいて、自動作業を開始するよう走行体と作業機とを制御する。
【０００７】
本開示の作業機械は、掘削対象を掘削し、掘削された掘削物を積込対象に積み込む一連の作業を自動化した自動作業を実行する。作業機械は、走行体と、作業機と、コントローラとを有する。コントローラは、作業機械の外部から作業開始信号を取得し、取得した作業開始信号に基づいて自動作業を開始するよう走行体と作業機とを制御する。
【０００８】
本開示の作業機械の自動制御方法は、掘削対象を掘削し、掘削された掘削物を積込対象に積み込む一連の作業を自動化した自動作業を実行する、作業機械の自動制御方法である。作業機械は、走行体と、作業機とを有する。本開示の作業機械の自動制御方法は、以下のステップを備える。
【０００９】
作業機械の外部から作業開始信号が取得される。取得した作業開始信号に基づいて自動作業を開始するよう走行体と作業機とが制御される。
【発明の効果】
【００１０】
本開示によれば、自動作業において適切なタイミングで作業指示を出すことが可能な作業機械を含むシステム、作業機械、および作業機械の自動制御方法を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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