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公開番号2025140577
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-29
出願番号2024040065
出願日2024-03-14
発明の名称無人搬送車
出願人オークラ輸送機株式会社
代理人個人,個人
主分類B61B 13/00 20060101AFI20250919BHJP(鉄道)
要約【課題】アームの動きを任意に制限できる無人搬送車を提供する。
【解決手段】牽引物を牽引する無人搬送車20である。無人搬送車20は、搬送車本体21と、旋回軸22と、アーム23と、連結機構26と、ブレーキ装置24とを備える。搬送車本体21は、駆動車輪31を有する。旋回軸は、搬送車本体21に、搬送車本体21の進行方向Aに対して交差する上下方向に設けられる。アームは、旋回軸22を中心に旋回自在に設けられる。連結機構26は、アーム23に設けられ、牽引物10と連結する。ブレーキ装置24は、搬送車本体21に対してアーム23を任意の旋回位置に保持する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
牽引物を牽引する無人搬送車であって、
駆動車輪を有する搬送車本体と、
前記搬送車本体に設けられ、前記搬送車本体の進行方向に対して交差する上下方向の旋回軸と、
前記旋回軸を中心に旋回自在に設けられたアームと、
前記アームに設けられ、前記牽引物と連結する連結機構と、
前記搬送車本体に対して前記アームを任意の旋回位置に保持する保持装置と
を備えることを特徴とする無人搬送車。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記連結機構は、前記牽引物に設けられた連結孔に進入して連結する挿入体を有し、
前記保持装置は、前記連結機構が動作して前記挿入体を前記連結孔へ向けて連結移動させる際に、前記挿入体に所定以上の負荷が掛かると前記アームの旋回を可能とする保持力で前記アームを保持する
ことを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車。
【請求項３】
前記連結機構は、前記牽引物に設けられた連結孔に進入して連結する挿入体を有し、
前記保持装置は、前記連結機構が動作して前記挿入体を前記連結孔へ向けて移動させる際には、前記連結孔へ向けて移動する前記挿入体の先端側が前記牽引物の前記連結孔に進入する中間位置まで前記アームを保持し、前記挿入体が前記中間位置からさらに進入移動する際に前記アームの保持を解除する
ことを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車。
【請求項４】
前記搬送車本体および前記連結機構のいずれか一方に設けられた位置決め部材と、他方に設けられ、溝の先端部へ向けて傾斜するガイド溝を有するガイド部材とを有し、前記位置決め部材が前記ガイド部材の前記ガイド溝に嵌ることで、前記搬送車本体に対して前記アームの旋回位置を位置決め保持する位置決め保持機構を備え、
前記保持装置は、前記連結機構が動作して前記位置決め部材を前記溝の前記先端部に移動させる際に、前記位置決め部材の少なくとも一部が前記ガイド溝に進入する中間位置まで前記保持装置により前記アームを保持し、前記位置決め部材が前記中間位置から前記溝の前記先端部に向けて移動する際には前記アームの保持を解除する
ことを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車。
【請求項５】
前記保持装置の保持力は、前記アームが自重で旋回方向に動くのを制限する範囲にある
ことを特徴とする請求項１ないし４のいずれか一項に記載の無人搬送車。
【請求項６】
前記搬送車本体と連結された前記牽引物を旋回させて牽引する方向を変更する際、前記搬送車本体の進行方向が前記牽引物の旋回中心を中心とする円弧の接線方向に向くように前記旋回軸を中心として前記搬送車本体がスピン回転した状態で、前記保持装置が前記アームを保持し、前記アームが保持された状態で、前記搬送車本体が前記牽引物の前記旋回中心を中心とした円弧軌道を走行する
ことを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車。
【請求項７】
前記牽引物が有する複数の車輪のうち、前記搬送車本体が移動旋回する側に位置する前記車輪を前記旋回中心とする
ことを特徴とする請求項６に記載の無人搬送車。
【請求項８】
前記保持装置は、保持力を可変制御可能とし、
前記牽引物に前記連結機構を連結する際または前記牽引物から前記連結機構の連結を解除する際には前記保持装置による保持力を第１のトルク値として前記アームを保持し、前記牽引物に前記連結機構を連結した状態で前記保持装置が動作して前記アームを保持する際には前記保持装置による保持力を前記第１のトルク値よりも大きい第２のトルク値として前記アームを保持する
ことを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、牽引物を牽引する無人搬送車に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、例えば下記の特許文献１に記載されているように、牽引物を牽引する無人搬送車が知られている。この無人搬送車は、搬送車本体に設けられた上下方向の旋回軸にアームが旋回自在に設けられ、このアームを牽引物に連結して牽引するようにしている。無人搬送車は連結した牽引物を牽引しながらカーブすることがあるため、アームは旋回軸を中心に自由に旋回可能としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－１２５６２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記無人搬送車は、アームを自由に旋回可能としているが、アームの旋回を自由状態と制限状態とに切り換えられれば、アームをより多様な状況に対応させることが可能となる。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、アームの動きを任意に制限できる無人搬送車を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の無人搬送車は、牽引物を牽引する無人搬送車であって、駆動車輪を有する搬送車本体と、前記搬送車本体に設けられ、前記搬送車本体の進行方向に対して交差する上下方向の旋回軸と、前記旋回軸を中心に旋回自在に設けられたアームと、前記アームに設けられ、前記牽引物と連結する連結機構と、前記搬送車本体に対して前記アームを任意の旋回位置に保持する保持装置とを備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、アームの動きを任意に制限可能な無人搬送車を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の一実施の形態を示す無人搬送車が牽引する牽引物の斜視図である。
同上無人搬送車の側面図である。
同上無人搬送車の平面図である。
同上無人搬送車の位置決め保持機構の正面図である。
同上無人搬送車を備えた搬送システムのブロック図である。
同上無人搬送車と牽引物との連結動作を（ａ）～（ｃ）と（ｄ）～（ｆ）に示す説明図である。
同上無人搬送車の位置決め保持機構の位置決め保持動作を（ａ）～（ｃ）と（ｄ）～（ｆ）に示す説明図である。
同上無人搬送車の牽引動作を（ａ）～（ｃ）、（ｄ）～（ｆ）に示す説明図である。
同上無人搬送車の牽引動作を（ａ）～（ｂ）、（ｃ）～（ｄ）、（ｅ）～（ｆ）に示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の一実施の形態を、図面を参照して説明する。
【００１０】
図１に無人搬送車が牽引対象とする牽引物１０の一例を示す。牽引物１０は、床面等の走行面上を走行可能とする例えば台車であり、詳しくはカートラックを例に説明する。牽引物１０は、長尺状の荷台部１１と、この荷台部１１の下面側で長手方向の両端および中央の各位置に配設された複数の枠部１２と、これら枠部１２の下面側に配設された複数の車輪１３とを備えている。牽引物１０は、荷台部１１の長手方向（前後方向）の一方または他方に向けた方向に走行可能とする。
（【００１１】以降は省略されています）

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