特許ウォッチ

公開番号2025142939
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-01
出願番号2024042574
出願日2024-03-18
発明の名称作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人
主分類A01D 43/00 20060101AFI20250924BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】
収穫作業機を利用して作物をコンテナに収容する場合、圃場にコンテナを降ろしながら作業する場合があるが、このコンテナを自動で回収する作業機がなく、人が運搬車を手動で走行させながら回収する作業を行っている。
【解決手段】
圃場からコンテナをつかみ取るロボットアームが、地上に対して水平方向と垂直方向に伸縮や移動を行う構成により、コンテナをキャッチするが、撮像装置を用いて、回収するコンテナを検出し、ハンド部がコンテナの取っ手位置に合致させるように走行制御を行う。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
収穫物を入れたコンテナを、自動回収する機能を有する車両であって、
車両の左右の中心ライン位置に、走行とコンテナ位置の二方向を撮像する撮像装置を備え、
コンテナを捕獲する、左右のハンド（５５Ａ）とハンド（６５Ａ）の中心位置（Ｃ１）を通過する仮想線（Ｋ１）が、
撮像装置のコンテナ撮像画像のコンテナの中心位置（Ｃ２）から水平に引く仮想線（Ｋ３）と、中心位置（Ｃ１）と中心位置（Ｃ２）を重ね合わせ合致させ、
撮像装置のコンテナ撮像画像のコンテナの中心位置（Ｃ２）から垂直に引く仮想線（Ｋ４）が、車両の前後方向における中心線に相当する仮想線（Ｋ２）と合致し、
撮像装置が地上と水平方向の走行用の撮像と、地上に垂直方向に向けたコンテナ位置用の撮像に切り替えても、
仮想線（Ｋ１）と仮想線（Ｋ２）、中心位置（Ｃ１）が、仮想線（Ｋ３）と仮想線（Ｋ４）、中心位置（Ｃ２）が一致する位置に撮像装置を配備している作業車両。
続きを表示（約 180 文字）【請求項２】
識別記号として、サーモラベル（登録商標）を外部に設けるコンテナであって、
コンテナ内部に作物が入っているか否かで、内部からの光の透過量による温度差を発生させ、識別する文字、形状、画像などが変化するようにしておき、
撮像装置にて識別する文字、形状、画像を分析し、
コンテナの回収の判断を行う請求項１の作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場において収穫された作物を収容したコンテナを回収する自動走行、自動積載のできる無人の作業車両に関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
圃場から作物を取り出しコンテナに収容する場合、収容したコンテナの量が多く、重量もあるため圃場に降ろしながらの作業となり、収容したコンテナを無人で回収する作業車両が必要となっている。
（特許文献１）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１２１８４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来技術では、門型のフレームを利用し、その間を作物の収納袋を移動させる技術がある。しかし収納袋は形状が変形しやすく、撮像装置を利用して自動で回収させるには安定的に対応できにくい。特に吊り下げ部を検出して、その部位に吊り下げ装置を合致させることは自動では困難である。
【０００５】
本発明は、形状が固定のコンテナを回収する装置とし、コンテナに作物が入っていることを遠方から確認し、作業車両が無駄な走行を行わない回収作業経路を走行する無人の作業車両を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第一の発明は、次の技術手段により解決される。
【０００７】
収穫物を入れたコンテナを、自動回収する機能を有する車両であって、車両の左右の中心ライン位置に、走行とコンテナ位置の二方向を撮像する撮像装置を備え、コンテナを捕獲する、左右のハンド５５Ａとハンド６５Ａの中心位置Ｃ１を通過する仮想線Ｋ１が、撮像装置のコンテナ撮像画像のコンテナの中心位置Ｃ２から水平に引く仮想線Ｋ３と、中心位置Ｃ１と中心位置Ｃ２を重ね合わせ合致させ、撮像装置のコンテナ撮像画像のコンテナの中心位置Ｃ２から垂直に引く仮想線Ｋ４が、車両の前後方向における中心線に相当する仮想線Ｋ２と合致し、撮像装置が地上と水平方向の撮像と、地上に垂直方向に向けた撮像に切り替えても、仮想線Ｋ１と仮想線Ｋ２、中心位置Ｃ１が、仮想線Ｋ３と仮想線Ｋ４、中心位置Ｃ２が一致する位置に撮像装置を配備している。
【０００８】
第二の発明は、次の技術手段により解決される。
【０００９】
識別記号として、サーモラベル（登録商標）を外部に設けるコンテナであって、コンテナ内部に作物が入っているか否かで、内部からの光の透過量による温度差を発生させ、識別する文字、形状、画像などが変化するようにしておき、撮像装置にて識別する文字、形状、画像を分析し、コンテナの回収の判断を行う。
【発明の効果】
【００１０】
第一の発明より、一つの撮像装置で、走行とコンテナのキャッチ作業の画像認識を可能とした。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許