特許ウォッチ

公開番号2025146113
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-03
出願番号2024046723
出願日2024-03-22
発明の名称自動倉庫
出願人村田機械株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類B65G 1/04 20060101AFI20250926BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】サイドアームの少ない動作で移載時間を短縮しつつ荷物を奥側の載置位置まで移載することができる自動倉庫を提供する。
【解決手段】本発明の自動倉庫1は、移載装置12を備えた入出庫台車4と、奥行き方向に複数個の荷物を格納可能な一対のラック2と、コントローラ22、50とを備え、移載装置12は、ベースアーム34、ミドルアーム36、トップアーム38を少なくとも有するサイドアーム32と、トップアーム38の各端部フック46と、各端部フック間の中間フック48とを備え、コントローラ22、50は、ラック2の奥側の載置位置に荷物を移載する場合、サイドアーム32を、移載するラック2と反対側の方向に伸ばし、中間フック48を突出位置とし、サイドアーム32を移載するラック2の側に伸ばして、中間フック48によって荷物A、Bを奥側の載置位置に移載させる。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
荷物を移載する移載装置を備えた入出庫台車と、この入出庫台車の走行路の両側に配置され奥行き方向に複数個の荷物を格納可能なラックと、上記移載装置を制御するコントローラと、を備える自動倉庫であって、
上記移載装置は、
ベースアーム、ミドルアーム、トップアームを少なくとも有するサイドアームであって、上記両側のラックに進出可能なサイドアームと、
上記トップアームの前後端にそれぞれ配置され、突出位置と格納位置との間で回動可能な端部フックと、
上記トップアームにおいて上記各端部フック間の中間位置に配置され、突出位置と格納位置との間で回動可能な中間フックと、を備え、
上記コントローラは、上記ラックの奥側の載置位置に荷物を移載する場合に、
上記サイドアームを、上記移載するラックと反対側の方向に伸ばし、
上記中間フックを回動させて突出位置とし、
上記サイドアームを上記移載するラックの側に伸ばして、上記突出位置の中間フックによって荷物を上記奥側の載置位置に移載させるよう構成されている、ことを特徴とする自動倉庫。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
荷物を移載する移載装置を備えた入出庫台車と、この入出庫台車の走行路の両側に配置され奥行き方向に複数個の荷物を格納可能なラックと、上記移載装置を制御するコントローラと、を備える自動倉庫であって、
上記移載装置は、
ベースアーム、ミドルアーム、トップアームを少なくとも有するサイドアームであって、上記両側のラックに進出可能なサイドアームと、
上記トップアームの前後端にそれぞれ配置され、突出位置と格納位置との間で回動可能な端部フックと、を備え、
上記コントローラは、上記ラックの奥側の載置位置に荷物を移載する場合に、
上記サイドアームを、上記移載するラックと反対側の方向に伸ばし、
上記先端部または上記後端部の端部フックのうち、上記移載するラックの側の端部フックを回動させて突出位置とし、
上記サイドアームを上記移載するラックの側に伸ばして、上記突出位置の端部フックによって荷物を上記奥側の載置位置に移載するよう構成されている、ことを特徴とする自動倉庫。
【請求項３】
上記サイドアームは、上記トップアームの先端が上記ラックの奥行き方向において一番奥側に移載される荷物の後端位置まで進出可能であり、
上記コントローラは、上記ラックの奥側の載置位置の荷物を取り込む場合に、
上記サイドアームを、上記奥側の荷物が載置されているラックの側に伸ばし、
上記先端部または上記後端部の端部フックのうち、上記移載するラックの側の端部フックを回動させて突出位置とし、
上記サイドアームを上記入出庫台車上の待機位置まで縮めて、上記突出位置の端部フックによって荷物を上記入出庫台車上に移載するよう構成されている、請求項１または請求項２に記載の自動倉庫。
【請求項４】
上記コントローラは、上記ラックの手前側の載置位置へ荷物を載置する場合に、
上記サイドアームを、上記入出庫台車上での待機状態のまま、上記先端部または上記後端部の端部フックのうち、上記移載するラックと反対側の端部フックを回動させて突出位置とし、
上記サイドアームを上記移載するラックの側に伸ばして、上記突出位置の端部フックによって荷物を上記手前側の載置位置に移載するよう構成されている、請求項１または請求項２に記載の自動倉庫。
【請求項５】
上記コントローラは、上記ラックの手前側の載置位置へ荷物を載置する場合、
上記サイドアームを、上記入出庫台車上での待機状態のまま、上記中間フックを回動させて突出位置とし、
上記サイドアームを上記移載するラックの側に伸ばして、上記突出位置の中間フックによって荷物を上記手前側の載置位置に移載するよう構成されている、請求項１に記載の自動倉庫。
【請求項６】
上記コントローラは、上記入出庫台車の走行路の両側のラックに、いずれも、同じ幅区分の荷物を互いに同じ幅方向位置に載置するよう上記移載装置を制御するよう構成されている、請求項１または請求項２に記載の自動倉庫。
【請求項７】
上記ラックが、荷物の位置を所定の幅方向位置に規制するガイド部材を備える、請求項１または請求項２に記載の自動倉庫。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動倉庫に係わり、特に、奥行き方向に複数個の荷物を格納可能なラックと、このラックに沿って走行し荷物をラックに移載する移載装置を有する入出庫台車と、移載装置を制御するコントローラと、を備える自動倉庫に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、荷物を移載するためのサイドアームおよびフックを備えたリヤフック式移載装置が知られている。たとえば、特許文献１には、伸縮自在な左右一対のサイドアームの前後両端に開閉自在な端部フックがそれぞれ設けられ、後端側の端部フックを突出状態にしてアームを前進させることにより、ラックへ荷おろしをする移載装置が開示されている。また、特許文献２には、伸縮自在な左右一対のサイドアームの前後両端および前後中間位置に開閉自在な端部フックおよび中間フックがそれぞれ設けられ、後端側の端部フックまたは中間フックを突出状態にしてアームを前進させることにより、ラックへ荷おろしをする移載装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
再公表特許ＷＯ２０１２／０２９３３９号公報
特開２０２３－１０７０２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、自動倉庫において、入出庫台車上に設けられた移載装置からラックの奥行き方向に荷物を移載する際（いわゆる「荷おろし」の際）、たとえば上述した特許文献２のような中間フックを備えた移載装置を用い、サイドアームを伸ばして後端側の端部フックで荷物を押した後、サイドアームを反対側に所定量だけ戻し、その後、中間フックで荷物を再び押して荷物を移載する、フックの持ち替えによって荷物を移載する手法が知られている。
【０００５】
しかしながら、このような場合、サイドアームの伸縮動作が少なくとも３動作必要であり、また、フックの持ち替えが必要となること等に起因して、たとえばサイドアームの伸縮の加減速度をより低い値に調整する必要があることなどにより、荷物の移載時間の短縮を図りにくい等の問題が生じている。
また、そのようなフックの持ち替えを行なわない場合においても、移載時間を短縮する要望がなされている。
【０００６】
そこで、本発明は、上述した問題を解決するためになされたものであり、サイドアームの少ない動作で移載時間を短縮しつつ荷物を奥側の載置位置まで移載することができる自動倉庫を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するために、本発明は、荷物を移載する移載装置を備えた入出庫台車と、この入出庫台車の走行路の両側に配置され奥行き方向に複数個の荷物を格納可能なラックと、移載装置を制御するコントローラと、を備える自動倉庫であって、移載装置は、ベースアーム、ミドルアーム、トップアームを少なくとも有するサイドアームであって、両側のラックに進出可能なサイドアームと、トップアームの前後端にそれぞれ配置され、突出位置と格納位置との間で回動可能な端部フックと、トップアームにおいて各端部フック間の中間位置に配置され、突出位置と格納位置との間で回動可能な中間フックと、を備え、コントローラは、ラックの奥側の載置位置に荷物を移載する場合に、サイドアームを、移載するラックと反対側の方向に伸ばし、中間フックを回動させて突出位置とし、サイドアームを移載するラックの側に伸ばして、突出位置の中間フックによって荷物を奥側の載置位置に移載させるよう構成されている、ことを特徴としている。
【０００８】
このように構成された本発明によれば、サイドアームを、移載するラックと反対側の方向に伸ばすことにより、中間フックで荷物を押すことができ、これにより、サイドアームの少ない動作で移載時間を短縮しつつ、荷物を奥側の載置位置まで移載することができる。
【０００９】
上記の目的を達成するために、本発明は、荷物を移載する移載装置を備えた入出庫台車と、この入出庫台車の走行路の両側に配置され奥行き方向に複数個の荷物を格納可能なラックと、移載装置を制御するコントローラと、を備える自動倉庫であって、移載装置は、ベースアーム、ミドルアーム、トップアームを少なくとも有するサイドアームであって、両側のラックに進出可能なサイドアームと、トップアームの前後端にそれぞれ配置され、突出位置と格納位置との間で回動可能な端部フックと、を備え、コントローラは、ラックの奥側の載置位置に荷物を移載する場合に、サイドアームを、移載するラックと反対側の方向に伸ばし、先端部または後端部の端部フックのうち、移載するラックの側の端部フックを回動させて突出位置とし、サイドアームを移載するラックの側に伸ばして、突出位置の端部フックによって荷物を奥側の載置位置に移載するよう構成されている、ことを特徴としている。
【００１０】
このように構成された本発明によれば、サイドアームを、移載するラックと反対側の方向に伸ばすことにより、移載するラックに近い側の端部フックで荷物を押すことができ、これにより、サイドアームの少ない動作で移載時間を短縮しつつ、荷物を奥側の載置位置まで移載することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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