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公開番号2025149216
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-08
出願番号2024049719
出願日2024-03-26
発明の名称触覚提示装置
出願人株式会社栗本鐵工所
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G06F 3/01 20060101AFI20251001BHJP(計算;計数)
要約【課題】特定のコンテンツを触覚提示装置で利用しようとする際に、利用環境に関わらず、コンテンツ作成側が想定した触覚を提供できるようにする。
【解決手段】
触覚出力デバイス14とそれに対するユーザの操作部の動きを測定する振動センサ17とを有する触覚出力装置11を有し、触覚出力装置11へ、基準触覚に対応し、触覚を増減する波形データを含む基準触覚データを送信する初期送信手段と、基準触覚データを提示させたときに発現する変化する実触覚を振動センサ17により測定する測定手段と、基準触覚と測定された実触覚を比較する比較手段と、比較手段の結果に基づき、触覚データに含まれる波形データを補正した補正波形データを取得する補正手段と、触覚出力装置11へ、補正波形データを送信する補正後送信手段と、を実行するようにする。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
触覚出力デバイスと、前記触覚出力デバイスに対するユーザの操作部の動きを測定するセンサとを有する触覚出力装置と、
前記触覚出力装置を含む構成要素を制御する制御部と、
を有し、
前記触覚出力装置へ、基準触覚に対応し、触覚を増減する波形データを含む基準触覚データを送信する初期送信手段と、
前記基準触覚データを提示させたときに発現する変化する実触覚を前記センサにより測定する測定手段と、
前記基準触覚と測定された前記実触覚を比較する比較手段と、
前記比較手段の結果に基づき、触覚データに含まれる波形データを補正した補正波形データを取得する補正手段と、
前記触覚出力装置へ、前記補正波形データを送信する補正後送信手段と、
を実行する触覚提示システム。
続きを表示（約 860 文字）【請求項２】
前記制御部は、
前記測定手段及び比較手段を実行するにあたり、前記操作部への操作をユーザに促す指示手段、を実行する請求項１に記載の触覚提示システム。
【請求項３】
前記測定手段の実行は、ユーザによる前記操作部の動きが所定の閾値以上であることを条件とする、請求項１に記載の触覚提示システム。
【請求項４】
前記触覚出力装置と、前記制御部と、を有するコンピュータを、
請求項１から３のいずれかに記載の触覚提示システムとして実行させるためのプログラム。
【請求項５】
前記触覚出力装置へ、基準触覚に対応し、触覚を増減する波形データを含む基準触覚データを送信する初期送信手段と、
前記基準触覚データを提示させたときに発現する変化する実触覚を前記センサにより測定させる測定手段と、
前記基準触覚と測定された前記実触覚を比較する比較手段と、
前記比較手段の結果に基づき、触覚データに含まれる波形データを補正した補正波形データを取得する補正手段と、
前記触覚出力装置へ、前記補正波形データを送信する補正後送信手段と、
を実行する触覚提示装置。
【請求項６】
触覚出力デバイスを有する触覚出力装置を使った触覚提示方法であって、
前記触覚出力装置へ、基準触覚に対応し、周期的に触覚を増減する波形データを含む基準触覚データを送信するステップ、
前記基準触覚データを提示させたときに発現する周期的に変化する実触覚を前記センサにより測定するステップ、
前記基準触覚と測定された前記実触覚を比較するステップ、
前記比較の結果に基づき、触覚データに含まれる波形データを補正した補正波形データを取得するステップ、
前記触覚出力装置へ、前記補正波形データを送信するステップ、
前記触覚出力装置によりユーザに触感を提示するステップ、
を行う触覚提示方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この発明は、触覚提示装置を状況に応じて適切に調整する制御に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
コンテンツと連動して利用者に触感による効果を味わわせる触覚提示装置が様々な形で提案されている。触感としては例えば振動や圧迫、風、湿気、熱などの、利用者が止まっていても実感できる能動的な触覚効果を映画などの映像コンテンツに合わせて提供することが既に行われている。また、人の動作を受けるインターフェースデバイスでは、固さや柔らかさといった手にして握ったときにかかる抵抗などの、利用者の動作に対して実感される受動的な触覚効果を与えることが検討されている。
【０００３】
これらの触覚提示装置においては、オンオフのタイミングだけでなく、その強弱の調整が重要である。コンテンツに適した強弱になっていなければ、違和感のある体験しか得られない。さらに、同じ規格の触覚提示装置であっても微妙ながら個体差はあり、その個体差を無視して同じ電気信号を送っても、わずかな違いを人間の鋭敏な触覚が感じ取ってしまい、違和感の原因となるおそれがあった。これに対して、センサからのフィードバックを利用して強弱を調整するシステムが特許文献１にて提案されている。
【０００４】
また、特許文献２では、利用者の個人的な身体部位の大小に由来する感触の違いを補正するため、利用者が接触して押し込む操作を行い、抵抗を感じる装置について、力センサを搭載し、利用者の接触位置に関わる接触位置パラメータを利用して、装置で提示する出力を補正する技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０１６－２９５６３号公報
特開２０２３－１４８２６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、操作への抵抗を体感させる装置としては、特許文献２のような直接に操作に対する抵抗そのものを体感させる場合だけでなく、時間経過とともに抵抗を増減させて、ユーザに実際には振動していないのに振動しているかのような「疑似的な振動」を感じさせたり、「弱い反力を感じる柔らかいもの」のような感触を与える場合もある。このような触感の提供では、振動の周期や出力の調整が体感上重要であるが、実際の触覚を提供する際には、触覚出力装置の構造や形状、大きさ、スマートフォンやパソコンなどの制御装置と触覚出力装置との接続環境、制御装置側でのアプリの実行環境などの、さまざまな要因によって、アプリの制作者や触覚出力装置の設計者が意図した通りの体感を与えられないことがある。
【０００７】
そこでこの発明は、触覚出力装置の実行環境や接続環境などによる変動があっても、ユーザに意図した通りの触覚を提供させられるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明は、
触覚出力デバイスと、前記触覚出力デバイスに対するユーザの操作部の動きを測定するセンサとを有する触覚出力装置と、
前記触覚出力装置を含む構成要素を制御する制御部と、
を有し、
前記触覚出力装置へ、基準触覚に対応し、触覚を増減する波形データを含む基準触覚データを送信する初期送信手段と、
前記基準触覚データを提示させたときに発現する変化する実触覚を前記センサにより測定する測定手段と、
前記基準触覚と測定された前記実触覚を比較する比較手段と、
前記比較手段の結果に基づき、触覚データに含まれる波形データを補正した補正波形データを取得する補正手段と、
前記触覚出力装置へ、前記補正波形データを送信する補正後送信手段と、
を実行する触覚提示システムとする第一の解決手段により、上記の課題を解決した。
【０００９】
また、第一の解決手段に加えて、
前記制御部は、
前記測定手段及び比較手段を実行するにあたり、前記操作部への操作をユーザに促す指示手段、を実行する
第二の解決手段を採用できる。
【００１０】
さらに、第一又は第二の解決手段に加えて、
前記測定手段の実行にあたり、ユーザによる前記操作部の動きが所定の閾値以上であることを条件とする、
第三の解決手段を採用できる。
（【００１１】以降は省略されています）

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