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公開番号2025153301
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-10
出願番号2024055704
出願日2024-03-29
発明の名称作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類A01B 69/00 20060101AFI20251002BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】苗の植え付けの開始位置がずれることを抑制する作業車両を提供すること。
【解決手段】実施形態の一態様に係る作業車両は、走行車体と、走行車体に取り付けられた苗植付部と、走行車体の車輪の回転数を検出する回転数センサと、走行車体のステアリング装置のステアリング角度を検出する操舵量センサと、苗植付部の昇降、および、苗植付部の作動状態を制御する制御装置とを備える。制御装置は、走行車体が旋回する場合、回転数と、ステアリング角度とに基づいて、走行車体の方位、および、苗植付部の位置を算出し、走行車体が旋回する場合、回転数に基づいて算出された車速と、ステアリング角度とに基づいて、予め設定された予測式を用いて、走行車体の角速度を算出し、算出した角速度に基づいて走行車体の方位を算出する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
走行車体と、
前記走行車体に取り付けられた苗植付部と、
前記走行車体の車輪の回転数を検出する回転数センサと、
前記走行車体のステアリング装置のステアリング角度を検出する操舵量センサと、
前記苗植付部の昇降、および、前記苗植付部の作動状態を制御する制御装置と
を備え、
前記制御装置は、
前記走行車体が旋回する場合、前記回転数と、前記ステアリング角度とに基づいて、前記走行車体の方位、および、前記苗植付部の位置を算出し、
前記走行車体が旋回する場合、前記回転数に基づいて算出された車速と、前記ステアリング角度とに基づいて、予め設定された予測式を用いて、前記走行車体の角速度を算出し、算出した前記角速度に基づいて前記走行車体の方位を算出する、作業車両。
続きを表示（約 910 文字）【請求項２】
前記回転数センサは、前記走行車体の左右の車輪の回転数をそれぞれ検出し、
前記制御装置は、左右の回転数のうち、大きい回転数から算出される車速と、前記ステアリング角度とに基づいて、前記角速度を算出する、請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記制御装置は、
前記苗植付部による植付作業が終了した時の前記走行車体の方位を基準として、算出した前記走行車体の方位が、所定方位になった場合に、前記苗植付部を所定の植付作業位置に降下させる、請求項１に記載の作業車両。
【請求項４】
前記制御装置は、前記回転数が大きいほど、前記所定方位を小さくする、請求項３に記載の作業車両。
【請求項５】
前記制御装置は、
算出した前記走行車体の角速度を積算することで前記走行車体の方位を算出する、請求項１に記載の作業車両。
【請求項６】
前記制御装置は、
前記走行車体の方位、および、前記車速に基づいて、前記苗植付部の位置を算出する、請求項１に記載の作業車両。
【請求項７】
前記制御装置は、
前記苗植付部による植付作業が終了した時の前記走行車体の方位を基準として、算出した前記走行車体の方位が、所定方位になり、かつ、前記苗植付部の位置が、旋回前の前記苗植付部による植付作業の終了によって設定される開始位置になった場合に、前記苗植付部による植え付けを開始する、請求項１に記載の作業車両。
【請求項８】
前記制御装置は、
前記苗植付部の位置が所定の閾値以上である場合、前記苗植付部の降下を禁止する、請求項６に記載の作業車両。
【請求項９】
前記制御装置は、
前記走行車体が旋回する場合、前記ステアリング角度に応じて予測される旋回内側の車輪の予測回転速度と、旋回内側の車輪の実回転速度との差からスリップ率を算出し、
前記予測回転速度は、スリップがない状態における、前記ステアリング角度と、旋回外側の車輪の回転速度とから算出される、請求項１に記載の作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、旋回時に、ハンドル操作に応じて、苗植付部を昇降させ、苗植付部の作動状態を制御する作業車両が知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００６－２９６３１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記する作業車両は、旋回時に、旋回内側の後輪の回転数が所定の回転数となった場合に、苗植付部を降下させて、苗植付部による植え付けを開始する。そのため、旋回の状況によっては、苗植付部による植え付けの開始位置が、所望される位置からずれるおそれがある。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、苗の植え付けの開始位置がずれることを抑制する作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態の一態様に係る作業車両（１）は、走行車体（２）と、走行車体（２）に取り付けられた苗植付部（４）と、走行車体（２）の車輪（１１）の回転数を検出する回転数センサ（９０）と、走行車体（２）のステアリング装置（３５）のステアリング角度を検出する操舵量センサ（９１）と、苗植付部（４）の昇降、および、苗植付部（４）の作動状態を制御する制御装置（１００）とを備える。制御装置（１００）は、走行車体（２）が旋回する場合、回転数と、ステアリング角度とに基づいて、走行車体（２）の方位、および、苗植付部（４）の位置を算出する。制御装置（１００）は、走行車体（２）が旋回する場合、回転数に基づいて算出された車速と、ステアリング角度とに基づいて、予め設定された予測式を用いて、走行車体（２）の角速度を算出し、算出した角速度に基づいて走行車体（２）の方位を算出する。
【発明の効果】
【０００７】
実施形態の一態様によれば、苗の植え付けの開始位置がずれることを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、作業車両を示す側面図である。
図２は、作業車両を示す平面図である。
図３は、苗移植機の制御装置を中心とした制御系を示すブロック図である。
図４は、実施形態に係るティーチング走行による作業領域の設定方法を示す図である。
図５は、実施形態に係る旋回制御を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
まず、図１および図２を参照して実施形態に係る作業車両１の概要について説明する。図１は、作業車両１を示す側面図である。図２は、作業車両１を示す平面図である。
【００１０】
なお、以下の説明では、前後方向とは、作業車両１の直進時における進行方向であり、進行方向の前方側を「前」、後方側を「後」と規定する。作業車両１の進行方向とは、直進時において、操縦席４１からハンドル３５（ステアリング装置）に向かう方向である（図１および図２参照）。
（【００１１】以降は省略されています）

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