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公開番号2025164544
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-30
出願番号2024068578
出願日2024-04-19
発明の名称車両の制御装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人
主分類B60W 30/085 20120101AFI20251023BHJP(車両一般)
要約【課題】特別なサスペンション機構を必ずしも必要とせずに、車両の前方にある障害物を乗り越えやすくさせるために車両の姿勢を制御できる、車両の制御装置を提供する。
【解決手段】車両10は、前方にある障害物50を検知するとともに、前輪駆動トルクTrfと後輪駆動トルクTrrとの後輪側配分率Xrを制御する。電子制御装置90は、障害物50のうち乗り越え可能なものが検知された場合には、障害物50が検知されなかった場合に比較して、後輪側配分率Xrにおける後輪駆動トルクTrrの比率を増加させつつ、障害物50を乗り越えさせる。後輪側配分率Xrにおける後輪駆動トルクTrrの比率が増加させられることで車両10は後傾姿勢になりやすくなる。これにより、車両10は障害物50を乗り越えやすくなる。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
車両の前方にある障害物を検知するとともに、前輪の駆動トルクと後輪の駆動トルクとのトルク配分を制御する、車両の制御装置であって、
前記障害物のうち乗り越え可能なものが検知された場合には、前記障害物が検知されなかった場合に比較して、前記トルク配分における前記後輪の駆動トルクの比率を増加させつつ、前記障害物を乗り越えさせる
ことを特徴とする車両の制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
車両の前方にある障害物を検知するとともに、前輪の駆動トルクと後輪の駆動トルクとのトルク配分を制御する、車両の制御装置に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
車体の姿勢すなわち車両の姿勢を制御する、車両の制御装置が知られている。例えば、特許文献１に記載のものがそれである。特許文献１に記載の車両の制御装置では、車両走行中において、車両の前後方向にスイングし得るスイングアームのスイング動作が制御されることにより、車両の姿勢が制御される。また、スイングアームのスイング動作が制御されるとともに、前輪及び後輪の各ホイールインモータの回転速度及び駆動トルクが制御されることにより、車両の姿勢が制御される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００４－３０６７３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の制御装置では、車両の姿勢を制御するために、スイングアームという特別なサスペンション機構が必要であり、コストの上昇を招いてしまうおそれがある。そのため、特別なサスペンション機構を必ずしも必要とせずに、車両の前方にある障害物を乗り越えやすくさせるために車両の姿勢を制御できる、車両の制御装置が望まれている。
【０００５】
本発明は、以上の事情を背景として為されたものであり、その目的とするところは、特別なサスペンション機構を必ずしも必要とせずに、車両の前方にある障害物を乗り越えやすくさせるために車両の姿勢を制御できる、車両の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の要旨とするところは、車両の前方にある障害物を検知するとともに、前輪の駆動トルクと後輪の駆動トルクとのトルク配分を制御する、車両の制御装置であって、前記障害物のうち乗り越え可能なものが検知された場合には、前記障害物が検知されなかった場合に比較して、前記トルク配分における前記後輪の駆動トルクの比率を増加させつつ、前記障害物を乗り越えさせることにある。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、前記障害物のうち乗り越え可能なものが検知された場合には、前記障害物が検知されなかった場合に比較して、前記トルク配分における前記後輪の駆動トルクの比率が増加させられつつ、前記障害物が乗り越えさせられる。トルク配分における後輪の駆動トルクの比率が増加させられることで車両は後傾姿勢になりやすくなる。これにより、車両は障害物を乗り越えやすくなる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の実施例に係る電子制御装置が搭載された車両の概略構成図である。
電子制御装置の制御作動を説明するフローチャートの一例である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施例を図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、実施例において図は適宜簡略化或いは変形されており、各部の寸法比及び形状等は必ずしも正確に描かれていない。
【実施例】
【００１０】
図１は、本発明の実施例に係る電子制御装置９０が搭載された車両１０の概略構成図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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