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公開番号2025071700
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-08
出願番号2023182097
出願日2023-10-23
発明の名称ロボット
出願人住友重機械工業株式会社
代理人個人,個人
主分類B25J 19/00 20060101AFI20250428BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】本発明は、従来の問題点に鑑みなされたもので、その目的の一つは、リンク部材内の配線を簡素化することが可能なロボットを提供することにある。
【解決手段】ロボット100は、第1関節部81を駆動する第1アクチュエータ11と、第1関節部81よりも基端側に配置されるリンク部材30と、第1アクチュエータ11に電力を供給する第1バッテリ41と、を備えたロボットである。リンク部材30は、第1バッテリ41を配置する第1バッテリ配置部を有する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
第１関節部を駆動する第１アクチュエータと、前記第１関節部よりも基端側に配置されるリンク部材と、前記第１アクチュエータに電力を供給する第１バッテリと、を備えたロボットであって、
前記リンク部材は、前記第１バッテリを配置する第１バッテリ配置部を有するロボット。
続きを表示（約 420 文字）【請求項２】
前記第１バッテリ配置部は、前記リンク部材の中央よりも基端側に設けられる、請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記第１関節部よりも先端側の第２関節部と、前記第２関節部を駆動する第２アクチュエータと、前記第２アクチュエータに電力を供給する第２バッテリと、を有し、前記リンク部材は、前記第２バッテリを配置する第２バッテリ配置部を有する、請求項１に記載のロボット。
【請求項４】
前記第１バッテリと前記第２バッテリは、単一のバッテリである、請求項３に記載のロボット。
【請求項５】
前記第１バッテリは、本ロボットの電源停止時に、前記第１アクチュエータのエンコーダに電力を供給する、請求項１に記載のロボット。
【請求項６】
前記リンク部材のカバー部材を取り外すことで、第１バッテリ配置部の前記第１バッテリを着脱可能に構成される、請求項１に記載のロボット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットに関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
複数のリンクと関節を接続して構成されるロボットアームを備えたロボットが知られている。例えば、特許文献１には、複数のリンクとリンクを結合する関節を有し、関節の駆動機構等を各リンクに分散配置してなるロボット装置が記載されている。この装置では、リンクと駆動機構とでそれぞれユニットを作り、これらユニットを複数連結することで構成される。このユニットには、電動機、エンコーダ、および記憶手段に電力を供給する手段が設けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平８－０１９９８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来、複数の関節と複数のリンク部材がベース部から先端まで順に接続された多関節ロボットでは、各関節の各エンコーダの多回転情報を記憶する記憶手段に電力を供給するためのバッテリがベース部に搭載される。バッテリがベース部に搭載されると、各関節に電力を供給するケーブルの配線量が多くなり、ケーブルの配線が煩雑になるという問題があった。このような背景において、特許文献１には、リンク部材内の配線を簡素化する観点からは十分な開示がなされていない。
【０００５】
本発明は、このような課題に鑑みてなされたもので、リンク部材内の配線を簡素化することが可能なロボットを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様のロボットは、第１関節部を駆動する第１アクチュエータと、第１関節部よりも基端側に配置されるリンク部材と、第１アクチュエータに電力を供給する第１バッテリと、を備えたロボットであって、リンク部材は、第１バッテリを配置する第１バッテリ配置部を有する。
【０００７】
なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、リンク部材内の配線を簡素化することが可能なロボットを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
実施形態に係るロボットを示す斜視図である。
図１のリンク部材および第１関節ユニットを示す斜視図である。
図１のリンク部材を示す斜視図である。
図１のリンク部材を示す正面図である。
図１のリンク部材を示す側面図である。
図１のロボット内の配線を模式的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明を好適な実施形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施形態および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。
（【００１１】以降は省略されています）

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