特許ウォッチ

公開番号2025086156
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-06
出願番号2023200023
出願日2023-11-27
発明の名称ロボット
出願人オムロン株式会社
代理人弁理士法人太陽国際特許事務所
主分類B25J 9/06 20060101AFI20250530BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ロボットのアーム部を軽量化する。
【解決手段】ロボットは、基部と、第一駆動軸を有し基部に取り付けられている第一モータと、第一駆動軸を中心として第一モータにより回転される第一リンクと、第一リンクに設けられ第一回転軸を有する第一関節と、基部に設けられ第一駆動軸と同軸の第二回転軸を有する第二関節と、一端部が第二関節に接続され、他端部が第一駆動軸と第一回転軸とを結ぶ線分の方向において第一駆動軸から第一リンクの第一回転軸側先端の間で第一リンクに接続され、第二回転軸を中心として回転可能な第二リンクと、第一関節に接続され第一回転軸を中心として回転可能な第三リンクと、を有する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
基部と、
第一駆動軸を有し前記基部に取り付けられている第一モータと、
前記第一駆動軸を中心として前記第一モータにより回転される第一リンクと、
前記第一リンクに設けられ第一回転軸を有する第一関節と、
前記基部に設けられ前記第一駆動軸と同軸の第二回転軸を有する第二関節と、
一端部が前記第二関節に接続され、他端部が前記第一駆動軸と前記第一回転軸とを結ぶ線分の方向において前記第一駆動軸から前記第一リンクの前記第一回転軸側先端の間で前記第一リンクに接続され、前記第二回転軸を中心として回転可能な第二リンクと、
前記第一関節に接続され前記第一回転軸を中心として回転可能な第三リンクと、
を有するロボット。
続きを表示（約 710 文字）【請求項２】
前記第二リンクの前記他端部は、前記第一駆動軸と前記第一回転軸とを結ぶ線分の方向において、前記第一駆動軸と前記第一リンクの前記第一回転軸側先端との中央位置よりも前記第一回転軸側の位置で前記第一リンクに接続されている
請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記第二リンクは、前記第一駆動軸と前記第一回転軸とを結ぶ線分の方向において、前記第一リンクよりも曲げ剛性が低い
請求項１に記載のロボット。
【請求項４】
前記第二リンクは、前記第一リンクよりも鉛直方向において上側に設けられている
請求項３に記載のロボット。
【請求項５】
前記第二リンクの少なくとも端部を除く領域は、線状部材、又は、帯状部材により形成されている
請求項４に記載のロボット。
【請求項６】
第二駆動軸を有し前記基部に取り付けられている第二モータと、
前記第二駆動軸を中心として前記第二モータにより回転される第四リンクと、
前記第四リンクに設けられ第四回転軸を有する第四関節と、
前記第四関節に接続され前記第四回転軸を中心として回転可能な第五リンクと、
前記第三リンクに設けられ第三回転軸を有し、前記第五リンクが回転可能に接続される第三関節と、
前記第三リンクに設けられるエンドエフェクタ取付部と、をさらに有する
請求項１に記載のロボット。
【請求項７】
前記エンドエフェクタ取付部に取り付けられるエンドエフェクタをさらに有する
請求項６に記載のロボット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ロボットに関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
非特許文献１には、パックを打ち返すことができるロボットアームを備えたエアホッケーゲーム装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０００－３００８２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
水平多関節ロボット等の水平面内で稼働するロボットのアーム部は、アーム部のリンクの片側が基部に保持された片持ち構造となっているため、リンクに強度が求められる。
【０００５】
しかしながら、リンクの強度を高めようとするとリンクの重量が増加し、その結果、アーム部全体の重量が増加してしまう。アーム部の重量が増加すると、ロボットを駆動するためのエネルギー効率が低下したり、アーム部の運動速度が低下する等の問題が生じる。
【０００６】
本開示は、アーム部を軽量化したロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一態様は、基部と、第一駆動軸を有し前記基部に取り付けられている第一モータと、前記第一駆動軸を中心として前記第一モータにより回転される第一リンクと、前記第一リンクに設けられ第一回転軸を有する第一関節と、前記基部に設けられ前記第一駆動軸と同軸の第二回転軸を有する第二関節と、一端部が前記第二関節に接続され、他端部が前記第一駆動軸と前記第一回転軸とを結ぶ線分の方向において前記第一駆動軸から前記第一リンクの前記第一回転軸側先端の間で前記第一リンクに接続され、前記第二回転軸を中心として回転可能な第二リンクと、前記第一関節に接続され前記第一回転軸を中心として回転可能な第三リンクと、を有するロボットである。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、ロボットのアーム部を軽量化することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
実施形態のロボットの上面図である。
実施形態のロボットの側面図である。
実施形態の他の態様のロボットの上面図である。
実施形態の他の態様のロボットの側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本開示の実施形態の一例を、図面を参照しつつ説明する。なお、各図面において同一又は実質的に同等な要素、部材及び部分には同一の参照符号を付与している。また、図面の寸法及び比率は、説明の都合上誇張されており、実際の比率とは異なる場合がある。
（【００１１】以降は省略されています）

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