特許ウォッチ

公開番号2025086155
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-06
出願番号2023200022
出願日2023-11-27
発明の名称ロボット
出願人オムロン株式会社
代理人弁理士法人太陽国際特許事務所
主分類B25J 9/06 20060101AFI20250530BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】シリアルリンク機構を有するロボットにおいて、可動部を軽量化すると共に、先端側の位置制御を簡素化する。
【解決手段】ロボットは、基部と、特定方向の第一駆動軸を有し基部に取り付けられる第一モータと、第一駆動軸と同軸の第二駆動軸を有し基部に取り付けられる第二モータと、第一駆動軸を中心として第一モータにより回転される第一リンクと、第二駆動軸を中心として第二モータによりで回転される第二リンクと、第一リンクに設けられ第一回転軸を有する第一関節と、第二リンクに設けられ第二回転軸を有する第二関節と、第一関節に接続され第一回転軸を中心として回転可能な第三リンクと、第二関節に接続され第二回転軸を中心として回転可能な第四リンクと、第三リンクに設けられ第三回転軸を有し第四リンクが回転可能に接続される第三関節と、第三リンクに設けられるエンドエフェクタ取付部と、を有する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
基部と、
特定方向の第一駆動軸を有し前記基部に取り付けられている第一モータと、
前記第一駆動軸と同軸の第二駆動軸を有し前記基部に取り付けられている第二モータと、
前記第一駆動軸を中心として前記第一モータにより前記特定方向を法線とする回転面内で回転される第一リンクと、
前記第二駆動軸を中心として前記第二モータにより前記特定方向を法線とする回転面内で回転される第二リンクと、
前記第一リンクに設けられ第一回転軸を有する第一関節と、
前記第二リンクに設けられ第二回転軸を有する第二関節と、
前記第一関節に接続され前記第一回転軸を中心として回転可能な第三リンクと、
前記第二関節に接続され前記第二回転軸を中心として回転可能な第四リンクと、
前記第三リンクに設けられ第三回転軸を有し前記第四リンクが回転可能に接続される第三関節と、
前記第三リンクに設けられるエンドエフェクタ取付部と、
を有するロボット。
続きを表示（約 380 文字）【請求項２】
前記第一駆動軸と前記第一回転軸とを結ぶ線分に対し、前記第二回転軸と前記第三回転軸とを結ぶ線分が平行且つ同じ長さである、請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記第二リンク及び前記第四リンクは直線状である請求項１に記載のロボット。
【請求項４】
前記第二リンクの少なくとも一部は、前記特定方向に見て前記第二駆動軸と前記第二回転軸とを結ぶ線分から逸れる形状に曲がっている請求項１に記載のロボット。
【請求項５】
前記第四リンクの少なくとも一部は、前記特定方向に見て前記第二回転軸と前記第三回転軸とを結ぶ線分から逸れる形状に曲がっている請求項１に記載のロボット。
【請求項６】
前記エンドエフェクタ取付部に取り付けられるエンドエフェクタ、を有する請求項１に記載のロボット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ロボットに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、マニピュレーターを備えたエアホッケーゲーム装置が記載されている。マニピュレーターは、ステックと、このステックを先端に設けたロボットの腕と、ステックに打ち返し動作をさせる駆動手段と、からなる構成である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０００－３００８２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載のエアホッケーゲーム装置では、マニピュレーターがモニタ盤から延出されている。マニピュレーターは、複数のリンクを直列的に関節で接続した構造の、いわゆるシリアルリンク機構である。
【０００５】
シリアルリンク構造においては、先端側のリンクを駆動するための駆動源は、関節の位置に設けられる。この場合、関節は基端（特許文献１の例ではモニタ盤）から離隔しているために、シリアルリンク機構に駆動源の重力のモーメントが作用する。このモーメントによるシリアルリンク機構の変形や変位を抑制するためにリンクや関節を補強すると、シリアルリンク機構の可動部の重量増を招く。
【０００６】
また、シリアルリンク機構を有するロボットにおいて、先端側（特許文献１の例ではステック）の位置を制御する際には、より簡易に制御することが望まれる。
【０００７】
本開示は、シリアルリンク機構を有するロボットにおいて、可動部を軽量化すると共に、先端側の位置制御を簡素化することを目的とする
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示の一態様は、基部と、特定方向の第一駆動軸を有し前記基部に取り付けられている第一モータと、前記第一駆動軸と同軸の第二駆動軸を有し前記基部に取り付けられている第二モータと、前記第一駆動軸を中心として前記第一モータにより前記特定方向を法線とする回転面内で回転される第一リンクと、前記第二駆動軸を中心として前記第二モータにより前記特定方向を法線とする回転面内で回転される第二リンクと、前記第一リンクに設けられ第一回転軸を有する第一関節と、前記第二リンクに設けられ第二回転軸を有する第二関節と、前記第一関節に接続され前記第一回転軸を中心として回転可能な第三リンクと、前記第二関節に接続され前記第二回転軸を中心として回転可能な第四リンクと、前記第三リンクに設けられ第三回転軸を有し、前記第四リンクが回転可能に接続される第三関節と、前記第三リンクに設けられるエンドエフェクタ取付部と、を有する。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、シリアルリンク機構を有するロボットにおいて、可動部を軽量化でき、且つ、先端側の位置制御を簡素化できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は第一実施形態のロボットを示す底面図である。
図２は第一実施形態のロボットを示す正面図である。
図３は第一実施形態のロボットを示す側面図である。
図４は第一実施形態のロボットをリンクの回転状態を示す説明図である。
図５は第二実施形態のロボットを示す底面図である。
図６は第三実施形態のロボットを示す底面図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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