特許ウォッチ

公開番号2025085434
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-05
出願番号2023199310
出願日2023-11-24
発明の名称産業用ロボット
出願人株式会社スター精機
代理人個人,個人
主分類B25J 9/22 20060101AFI20250529BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ダイレクトティーチングにおいて、すぐに運転を停止させることができる産業用ロボットを提供すること。
【解決手段】直交ロボット10は、ワークに対して予め決められた動作を実施するハンド部20と、それぞれのスライド軸に沿ってハンド部20をスライド移動させるスライド駆動部40と、教示データに従って、ハンド部20をスライド移動させるようにスライド駆動部40を制御する制御装置100と、を備える。制御装置100は、教示期間中、アーム先端部54及びハンド部20の動作軌跡を教示データとして記憶するダイレクトティーチング処理を実行可能に構成されている。ハンド部20に設けられたハンドル131には、教示期間中、運転許可及び運転停止を指示するイネーブルスイッチ130が設けられている。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
２軸以上のスライド軸を有し、前記スライド軸が交差する産業用ロボットにおいて、
ワークに対して予め決められた動作を実施するロボットハンドが取り付けられるアーム先端部と、
それぞれの前記スライド軸に沿って前記アーム先端部をスライド移動させるスライド駆動部と、
予め記憶されている教示データに従って、前記アーム先端部をスライド移動させるように前記スライド駆動部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、予め決められた教示期間中、外部から加えられた力により前記アーム先端部が動いた場合、その動作軌跡を前記教示データとして記憶するダイレクトティーチング処理を実行可能に構成されており、
前記アーム先端部又は前記ロボットハンドに設けられたハンドルと、
前記ハンドルに設けられ、前記教示期間中、前記産業用ロボットの運転許可及び前記産業用ロボットの運転停止を指示するイネーブルスイッチと、を備える、産業用ロボット。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記イネーブルスイッチは、３段階のポジションを有し、中間段階において運転許可を指示し、そのほかの段階では運転停止を指示する３点式のイネーブルスイッチであり、
前記ハンドルは、屈曲する棒状、又は円弧状に形成され、
前記イネーブルスイッチは、前記ハンドルの先端に設けられ、前記イネーブルスイッチの押込み方向は、前記ハンドルの先端が延びる方向と同じ方向である、請求項１に記載の産業用ロボット。
【請求項３】
前記ロボットハンドは、前記アーム先端部に取り付けられるベース部と、ベース部に１又は複数取り付けられるツールから構成されており、
前記ハンドルは、前記ベース部の周囲を囲むようにＬ字状に形成され、前記ベース部に取り付けられている、請求項２に記載の産業用ロボット。
【請求項４】
前記ハンドルは、前記ベース部に対して、着脱可能に取り付けられている、請求項３に記載の産業用ロボット。
【請求項５】
前記ハンドルは、前記ベース部に対して、取付位置を変更可能に取り付けられている、請求項３に記載の産業用ロボット。
【請求項６】
前記教示期間において、前記スライド軸毎に前記アーム先端部の移動許可又は移動規制を選択し、前記制御部に指示するための選択ボタンを有し、
前記選択ボタンは、前記スライド駆動部よりも前記アーム先端部の側に取り付けられ、前記アーム先端部とともに、前記スライド軸に沿ってスライド移動する、請求項１～５のうちいずれか１項に記載の産業用ロボット。
【請求項７】
前記スライド駆動部と前記アーム先端部との間に設けられ、前記アーム先端部を回転させる回転駆動部を備え、
前記回転駆動部は、前記アーム先端部を回転させる回転軸を１又は複数有し、前記回転軸を中心として前記アーム先端部を１又は複数方向に回転させ、
前記制御部は、前記教示データに従って、前記アーム先端部を回転させるように前記回転駆動部を制御し、
前記回転軸毎に、前記アーム先端部の回転許可又は回転規制を選択し、前記制御部に指示するための選択ボタンを有し、
前記選択ボタンは、前記スライド駆動部よりも前記アーム先端部の側に取り付けられ、前記アーム先端部とともに、前記スライド軸に沿ってスライド移動する、請求項１～５のうちいずれか１項に記載の産業用ロボット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業用ロボットに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、多関節型ロボット等の産業用ロボットをティーチングする際には、ティーチングペンダント等の操作端末を用いて動作プログラムを作成する手法が採用されていた。しかしながら、このような手法ではロボットに対して直観的に指示を行うことができず、不慣れな作業者では所望の動きを実現するための時間が多大になるという問題があった。近年では、ティーチングの効率化等を実現すべく、ロボットを作業者が直接触って教示する手法（所謂ダイレクトティーチング）が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平０８－２１６０７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、ダイレクトティーチングの問題点は、操作端末から離れ、ロボットの動作範囲内で動作の軌道を覚えさせる必要があり、ロボットが誤作動した場合に、事故につながる可能性があることである。
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、ダイレクトティーチングにおいて、すぐに運転を停止させることができる産業用ロボットを提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するための手段は、２軸以上のスライド軸を有し、前記スライド軸が交差する産業用ロボットであって、ワークに対して予め決められた動作を実施するロボットハンドが取り付けられるアーム先端部と、それぞれの前記スライド軸に沿って前記アーム先端部をスライド移動させるスライド駆動部と、予め記憶されている教示データに従って、前記アーム先端部をスライド移動させるように前記スライド駆動部を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、予め決められた教示期間中、外部から加えられた力により前記アーム先端部が動いた場合、その動作軌跡を前記教示データとして記憶するダイレクトティーチング処理を実行可能に構成されており、前記アーム先端部又は前記ロボットハンドに設けられたハンドルと、前記ハンドルに設けられ、前記教示期間中、前記産業用ロボットの運転許可及び前記産業用ロボットの運転停止を指示するイネーブルスイッチと、を備える。
【０００７】
これにより、ダイレクトティーチング中、操作端末から離れ、産業用ロボットの動作範囲内で動作の軌道を覚えさせる場合であっても、イネーブルスイッチを有するハンドルをもってアーム先端部を移動させることができる。このため、産業用ロボットが誤作動した場合であっても、イネーブルスイッチを操作することにより、運転停止を即座に実行することができ、事故を防止できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
直交ロボットを示す斜視図。
直交ロボットを示す側面図。
直交ロボットの制御構成を示すブロック図。
（ａ）回転駆動部及びハンド部を示す正面図、（ｂ）回転駆動部及びハンド部を示す側面図。
ダイレクトティーチング処理の流れを示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示にかかる「産業用ロボット」を具体化した実施形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下の実施形態及び変形例において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付しており、同一符号の部分についてはその説明を援用する。また、実施形態及び変形例の説明において、明示している構成の組み合わせだけでなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、実施形態及び変形例を組み合わせることも可能である。
【００１０】
図１～図２に、産業用ロボットとしての直交ロボット１０を示す。直交ロボット１０は、ワークを供給場所から順次搬送して、予め決められた位置に整列させて積載する装置、すなわち、パレタイズ又はデパレタイズをする装置であってもよいし、金型から成型品やランナーを取りだす取出装置であってもよい。また、組立装置や加工装置であってもよい。直交ロボット１０は、ガントリーロボット、ガントリーローダとも呼ばれる。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許