特許ウォッチ

公開番号2025085362
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-05
出願番号2023199190
出願日2023-11-24
発明の名称ロボット
出願人株式会社安川電機
代理人個人,個人,個人,個人
主分類B25J 9/06 20060101AFI20250529BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】軽量化と剛性向上との両立に有効なロボットを提供する。
【解決手段】本開示の一側面に係るロボットは、リンクと、前記リンクを回転軸線まわりに回転させるアクチュエータと、を備え、前記リンクは、前記アクチュエータに接続される接続部と、前記回転軸線に交差して前記接続部から伸びるリンク基部と、前記接続部と、前記リンク基部の端部との間において、前記接続部と前記リンク基部の前記端部とのそれぞれと離れた位置で前記リンク基部から突出した突出部と、を有する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
リンクと、
前記リンクを回転軸線まわりに回転させるアクチュエータと、
を備え、
前記リンクは、
前記アクチュエータに接続される接続部と、
前記回転軸線に交差して前記接続部から伸びるリンク基部と、
前記接続部と、前記リンク基部の端部との間において、前記接続部と前記リンク基部の前記端部とのそれぞれと離れた位置で前記リンク基部から突出した突出部と、を有する、
ロボット。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記リンクは、前記リンク基部から突出したリブを更に有し、
前記リブは、少なくとも前記突出部に接続されている、
請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記リブは、前記突出部と前記接続部とを接続する、
請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
少なくとも前記リンク基部が伸びる方向において、前記リンク基部に対する前記リブの突出高さは、前記突出部との距離が小さくなるのに応じて高くなっている、
請求項２又は３に記載のロボット。
【請求項５】
前記リンク基部が伸びる方向に交差する方向においても、前記リンク基部に対する前記リブの突出高さは、前記突出部との距離が小さくなるのに応じて高くなっている、
請求項４に記載のロボット。
【請求項６】
前記接続部は、
前記リンク基部に連なって前記アクチュエータに接続される接続基部と、
前記アクチュエータの少なくとも一部を包囲するように前記接続基部から突出した包囲壁と、
を有し、
前記突出部及び前記リブは、前記包囲壁と同じ方向に突出しており、
前記リブは、前記包囲壁に接続されている、
請求項３に記載のロボット。
【請求項７】
前記リンクは、前記リブを含む複数のリブを有し、
前記複数のリブのそれぞれは、前記突出部と前記包囲壁とを接続しており、
前記複数のリブの間隔は、前記突出部からの距離が大きくなるにつれて大きくなっている、
請求項６に記載のロボット。
【請求項８】
前記突出部は、前記リンク基部に交差する軸線まわりに環状に形成されている、
請求項１～３のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項９】
前記リンクの端部に接続される第２リンクと、
前記回転軸線に平行な第２回転軸線まわりに前記第２リンクを回転させる第２アクチュエータと、
を更に備え、
前記リンクは、
前記第２アクチュエータに接続される第２接続部と、
前記突出部と前記第２接続部とを接続する第２リブと、を更に有する、
請求項３に記載のロボット。
【請求項１０】
前記接続部は、
前記リンク基部に連なって前記アクチュエータに接続される接続基部と、
前記アクチュエータの少なくとも一部を包囲するように前記接続基部から突出した包囲壁と、
を有し、
前記第２接続部は、
前記リンク基部に連なって前記第２アクチュエータに接続される第２接続基部と、
前記第２アクチュエータの少なくとも一部を包囲するように前記第２接続基部から突出した第２包囲壁と、
を有し、
前記突出部、前記リブ、及び前記第２リブは、前記包囲壁及び前記第２包囲壁と同じ方向に突出しており、
前記リブは、前記包囲壁に接続されており、
前記第２リブは、前記第２包囲壁に接続されている、
請求項９に記載のロボット。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ロボットに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、基台と、第１軸まわりに回転可能に基台に連結された第１構造体と、第１軸に対して直交する第２軸まわりに回転可能に第１構造体に連結された第２構造体と、第２軸と平行な第３軸まわりに回転可能に第２構造体に連結された第３構造体と、を備えるロボットが開示されている。第２構造体は、主構造部と、補助構造部と、主構造部を補助構造部に連結する連結部と、を有する。第１構造体及び第３構造体のそれぞれは、主構造部と補助構造部とにより挟み込まれている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１２－１６１８６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本開示は、軽量化と剛性向上との両立に有効なロボットを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の一側面に係るロボットは、リンクと、前記リンクを回転軸線まわりに回転させるアクチュエータと、を備え、前記リンクは、前記アクチュエータに接続される接続部と、前記回転軸線に交差して前記接続部から伸びるリンク基部と、前記接続部と、前記リンク基部の端部との間において、前記接続部と前記リンク基部の前記端部とのそれぞれと離れた位置で前記リンク基部から突出した突出部と、を有する。
【発明の効果】
【０００６】
本開示によれば、軽量化と剛性向上との両立に有効なロボットが提供される。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
図１は、ロボットの一例を示す斜視図である。
図２は、ロボットの一例を示す斜視図である。
図３は、ロボットの内部の一例を示す断面図である。
図４は、駆動リンクの一例を示す斜視図である。
図５は、駆動リンクの一例を示す側面図である。
図６は、駆動リンクの一例を模式的に示す側面図である。
図７は、リンク間に設けられるシールの一例を模式的に示す断面図である。
図８は、カバーが取り外れた状態のロボットの一部を例示する斜視図である。
図９は、旋回リンクの内部の一例を示す断面図である。
図１０は、カバーが取り外れた状態のロボットの一部を例示する斜視図である。
図１１は、リンク間に設けられる軸受けの一例を模式的に示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図面を参照して一実施形態について説明する。説明において、同一要素又は同一機能を有する要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【０００９】
図１及び図２には、一実施形態の係るロボットが示されている。図１に示されるロボット１は、垂直多関節ロボットである。ロボット１は、作業対象物に対して様々な作業を自動で実行する。ロボット１は、例えば産業用ロボットであり、一例では、製品の生産ラインにおいて、部品又は組立品に対して様々な搬送、加工、又は組立等を自動で実行する。なお、ロボット１の用途は産業用に限られない。以下、ロボット１の構造の概要を最初に説明したうえで、ロボット１が備える一部の部材について、その詳細を説明する。
【００１０】
［ロボット構造の概要］
ロボット１は、基部２と、多関節アーム４と、を備える。基部２は、多関節アーム４を支持する部分である。多関節アーム４は、回転可能な状態で基部２に取り付けられており、シリアルリンク型の構造を有する。
（【００１１】以降は省略されています）

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