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公開番号2025086247
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-06
出願番号2023200174
出願日2023-11-27
発明の名称画像処理装置、移動体、画像処理方法、及びコンピュータプログラム
出願人キヤノン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類H04N 7/18 20060101AFI20250530BHJP(電気通信技術)
要約【課題】
車乗禁止のマンホールを検出し、運転者に通知することが可能な画像処理装置を提供する。
【解決手段】
カメラ等の撮像部により取得した車の周囲の画像を受信するための受信部と
受信部にて取得した画像から俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成部と、
生成した俯瞰画像からマンホールを検出する検出部と、
検出したマンホールの画像から車乗禁止の表記を検出する車乗禁止検出部と
生成した俯瞰画像に含まれる車乗禁止のマンホールの位置を強調表示し、強調表示を行った画像を表示する表示部に対して、画像を出力する画像処理部を備えることを特徴とする構成とした。
【選択図】図1

特許請求の範囲【請求項１】
撮像部により取得した車両の周囲の画像を受信するための受信部と、
前記受信部にて取得した前記画像に基づき俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成部と、
前記俯瞰画像に基づき車乗禁止のマンホールを検出する車乗禁止検出部と、
前記俯瞰画像に含まれる前記車乗禁止のマンホールを強調表示した画像を生成する画像処理部と、を備えることを特徴とする画像処理装置。
続きを表示（約 780 文字）【請求項２】
前記画像処理部は、前記車両の走行ルート情報を取得し、前記俯瞰画像において、走行ルート上にある前記車乗禁止のマンホールの強調表示をすることを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記画像処理部は前記俯瞰画像に含まれる前記車乗禁止のマンホールが前記車両の下に入った場合に、前記車乗禁止のマンホールの位置を前記車両の画像に重畳した前記俯瞰画像を生成することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記画像処理部は、前記車両の電源がオフされた状態で、前記車乗禁止のマンホールの位置情報を記憶保持するための記憶部を有することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記画像処理部は、前記車両の電源がオンされた際に、前記記憶部から前記車乗禁止のマンホールの前記位置情報を読み出して前記俯瞰画像に重畳することを特徴とする請求項４に記載の画像処理装置。
【請求項６】
請求項１～５のいずれか１項に記載の画像処理装置と、前記撮像部とを搭載した移動体。
【請求項７】
撮像部により取得した車両の周囲の画像を受信するための受信ステップと、
前記受信ステップにて取得した前記画像に基づき俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成ステップと、
前記俯瞰画像に基づき車乗禁止のマンホールを検出する車乗禁止検出ステップと、
前記俯瞰画像に含まれる前記車乗禁止のマンホールを強調表示した画像を生成する画像処理ステップと、を備えることを特徴とする画像処理方法。
【請求項８】
請求項１～５のいずれか１項に記載の画像処理装置又は請求項６に記載の移動体の各部をコンピュータにより制御するためのコンピュータプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像処理装置、移動体、画像処理方法、及びコンピュータプログラム等に関するものである。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
私有地の住居の周りや駐車場内において、車乗禁止と表記されたマンホールが設置されていることがある。車乗禁止と表記されたマンホールは荷重耐性が低い。そのため、運転者が駐車時に気づかずに車乗禁止のマンホールの上を車両が走行してしまうと、車両の重量によりマンホールが壊れてしまうことがある。
【０００３】
例えば、特許文献１では系統設備情報内容に応じてパターン配列にした複数の磁石片をマンホールに設け、自動車が磁石片をその移動によって検出することでマンホールを検出する技術が開示されている。
【０００４】
特許文献２ではカメラにより撮像された画像によりマンホールを障害物と誤認識して急停車しないようにする技術が開示されており、マンホールを障害物から除外するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開平８－１３７９８５号公報
特開２０２２－２８９８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述の特許文献１に開示された従来技術では、マンホールを検出するためにこれまでのマンホールに対して追加で磁石片を埋め込む必要があり、このような構成を持つマンホールしか検出を行うことができなかった。
【０００７】
又、特許文献２に開示された従来技術ではマンホールを障害物から除外しているため、マンホールを検出してもそのまま走行するので、車乗りが禁止されたマンホールを破壊してしまう可能性がある。
【０００８】
そこで、本発明の目的の一つは、車乗禁止のマンホールを検出し、運転者に通知することが可能な画像処理装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、本発明の画像処理装置は、カメラ等の撮像部により取得した車の周囲の画像を受信するための受信部と
受信部にて取得した画像から俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成部と、
生成した俯瞰画像からマンホールを検出する検出部と、
検出したマンホールの画像から車乗禁止を示す表記を検出する車乗禁止検出部と
生成した俯瞰画像に含まれる車乗禁止のマンホールの位置を強調表示し、強調表示を行った画像を表示部に出力する画像処理部を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば車乗禁止のマンホールを検出し、運転者に通知することが可能な画像処理装置を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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