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公開番号2025094664
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-25
出願番号2023210358
出願日2023-12-13
発明の名称ショベル
出願人住友重機械工業株式会社
代理人個人,個人
主分類E02F 9/20 20060101AFI20250618BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】アタッチメントの円滑な動きを実現できるショベルを提供すること。
【解決手段】ショベル100は、下部走行体1と、下部走行体1に旋回可能に搭載された上部旋回体3と、上部旋回体3に取り付けられたブーム4及びアーム5を含むアタッチメントATと、予め設定された目標軌道に沿ってバケット6の爪先6aを移動させるようにブーム4及びアーム5を動作させるコントローラ30とを備えている。コントローラ30は、目標軌道上のバケット6の爪先6aの目標移動速度に基づいてブーム4及びアーム5のそれぞれの目標動作速度を決定するように構成されている。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
下部走行体と、
前記下部走行体に旋回可能に搭載された上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられたブーム及びアームを含むアタッチメントと、
目標軌道に沿って前記アタッチメントの所定部位を移動させるように前記ブーム及び前記アームを動作させる制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記目標軌道上の前記アタッチメントの所定部位の目標移動速度に基づいて前記ブーム及び前記アームのそれぞれの目標動作速度を決定する、
ことを特徴とするショベル。
続きを表示（約 690 文字）【請求項２】
前記アタッチメントを操作するための操作装置の操作内容を検出する操作内容検出装置を備え、
前記制御装置は、前記操作内容検出装置が検出した前記操作装置の操作内容に基づいて前記目標軌道上の前記アタッチメントの所定部位の目標移動速度を決定する、
請求項１に記載のショベル。
【請求項３】
作業負荷の大きさを検出する負荷検出装置を備え、
前記制御装置は、前記操作内容検出装置が検出した前記操作装置の操作内容と前記負荷検出装置が検出した作業負荷の大きさとに基づいて前記目標軌道上の前記アタッチメントの所定部位の目標移動速度を決定する、
請求項２に記載のショベル。
【請求項４】
前記制御装置は、前記負荷検出装置が検出した作業負荷が大きいほど、前記目標軌道上の前記アタッチメントの所定部位の目標移動速度を小さくする、
請求項３に記載のショベル。
【請求項５】
前記制御装置は、
駆動源が出力可能な出力パワーよりも、前記アタッチメントを動かす際に消費される消費パワーが小さいときには、前記操作装置の操作量が大きいほど、前記目標軌道上の前記アタッチメントの所定部位の目標移動速度を大きくし、
駆動源が出力可能な出力パワーよりも、前記アタッチメントを動かす際に消費される消費パワーが大きくなるときには、前記操作装置の操作量が大きくなっても、前記目標軌道上の前記アタッチメントの所定部位の目標移動速度を大きくしない、
請求項２乃至４の何れかに記載のショベル。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ショベルに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、操作者が手動でアーム閉じ操作を行ってアームシリンダを伸縮させる場合に、目標施工面とバケットの爪先とが一致するようにブームシリンダを自動的に伸縮させるショベルが知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１６５２５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述のショベルは、ブーム及びアームを含むアタッチメントの姿勢と目標施工面との関係によってはアームシリンダの伸縮速度に見合ったブームシリンダの伸縮速度を実現することが難しく、アタッチメントの円滑な動きを実現できなくなってしまうおそれがある。
【０００５】
そこで、アタッチメントの円滑な動きを実現できるショベルを提供することが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の実施形態に係るショベルは、下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に搭載された上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられたブーム及びアームを含むアタッチメントと、予め設定された目標軌道に沿って前記アタッチメントの所定部位を移動させるように前記ブーム及び前記アームを動作させる制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記目標軌道上の前記アタッチメントの所定部位の目標移動速度に基づいて前記ブーム及び前記アームのそれぞれの目標動作速度を決定する。
【発明の効果】
【０００７】
上述のショベルは、アタッチメントの円滑な動きを実現できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本開示の実施形態に係るショベルの側面図である。
図１のショベルに搭載される駆動系の構成例を示す図である。
油圧アクチュエータに関する油圧回路の概略図である。
軌道速度基準制御の流れの一例を示すフローチャートである。
ショベルによる掘削作業が行われるときの目標軌道の一例を示す図である。
軌道速度基準制御の一例のデータフロー図である。
遠隔操作システムの一例を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。図１は、本開示の実施形態に係る建設機械の一例である掘削機としてのショベル１００の側面図である。図２は、図１のショベル１００の駆動系の構成例を示す図である。図２において、機械的動力系は二重線、作動油ラインは太実線、パイロットラインは破線、電気駆動・制御系は細実線でそれぞれ示される。
【００１０】
図１に示すように、ショベル１００の下部走行体１には旋回機構２を介して上部旋回体３が旋回可能に搭載されている。上部旋回体３には作業具としてのブーム４が取り付けられている。ブーム４の先端には作業具としてのアーム５が取り付けられ、アーム５の先端には作業具としてのエンドアタッチメントが取り付けられている。図示例では、アーム５の先端にはエンドアタッチメントとしてバケット６が取り付けられているが、アーム５の先端にはエンドアタッチメントとしてグラップル、ブレーカ、又はリフティングマグネット等が取り付けられていてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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