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公開番号2025094750
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-25
出願番号2023210485
出願日2023-12-13
発明の名称制御装置及び制御システム
出願人株式会社アイエイアイ
代理人弁理士法人太陽国際特許事務所
主分類H02J 1/00 20060101AFI20250618BHJP(電力の発電,変換,配電)
要約【課題】電流供給開始時の電圧降下を抑制した制御装置及び制御システムを提供すること。
【解決手段】本開示の制御装置は、単一の駆動電源に複数個が接続されて動作するアクチュエータを制御する少なくとも1つのプロセッサを含むものであって、プロセッサは、擬似乱数を生成し、アクチュエータの駆動電源供給ラインに接続されたコンデンサへの充電を開始するための制御信号を出力するタイミングを、擬似乱数に応じて決定する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
単一の駆動電源に複数個が接続されて動作する一のアクチュエータを制御する少なくとも１つのプロセッサを含む制御装置であって、
前記プロセッサは、
擬似乱数を生成し、前記アクチュエータの駆動電源供給ラインに接続されたコンデンサへの充電を開始するための制御信号を出力するタイミングを、前記擬似乱数に応じて決定する、
制御装置。
続きを表示（約 490 文字）【請求項２】
前記タイミングは、前記コンデンサの充電が所定の時間内に完了するように決定される、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記プロセッサは、前記単一の駆動電源に接続されたアクチュエータの数が多いほど、前記所定の時間を長く設定する、
請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記プロセッサは、前記制御装置あるいは前記アクチュエータで取得可能なアナログ値を入力として前記擬似乱数を生成する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項５】
前記アナログ値は、前記コンデンサの温度に対応する第１信号、前記駆動電源供給ラインの電圧に対応する第２信号、あるいは前記第１信号と前記第２信号とを組み合わせた信号のいずれかで構成される、
請求項４に記載の制御装置。
【請求項６】
単一の駆動電源に接続された、複数の請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の制御装置と、
複数の前記制御装置によりそれぞれ制御される複数のアクチュエータと、を備える、
制御システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、制御装置及び制御システムに関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
ロボットの制御においては、当該ロボットに搭載されたモータに対する電流供給を制御することが行われている。例えば、複数のモータに対して同時に電流が供給される（例えば、下記特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１１－１５２６１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した従来の電流供給の制御の手法では、電流供給の開始時に内部のコンデンサを充電すること等の理由により、突入電流が大きくなり、電圧降下を生じさせる場合がある。
【０００５】
本開示は、上述した課題に鑑み、電流供給開始時の電圧降下を抑制した制御装置及び制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本開示の第１の態様に係る制御装置は、単一の駆動電源に複数個が接続されて動作する一のアクチュエータを制御する少なくとも１つのプロセッサを含む制御装置であって、前記プロセッサは、擬似乱数を生成し、前記アクチュエータの駆動電源供給ラインに接続されたコンデンサへの充電を開始するための制御信号を出力するタイミングを、前記擬似乱数に応じて決定する。
【０００７】
このような制御装置においては、疑似乱数を用いて制御信号の出力タイミングを決定することで、アクチュエータの駆動電源供給ラインに接続されたコンデンサへの充電タイミングをランダムに変化させることができる。これにより、コンデンサ充電時の突入電流の発生タイミングを他のアクチュエータにおける同様のタイミングと異ならせることができ、大きな突入電流による電圧降下を抑制することができる。
【０００８】
本開示の第２の態様に係る制御装置は、上記本開示の第１の態様に係る制御装置において、前記タイミングは、前記コンデンサの充電が所定の時間内に完了するように決定される。
【０００９】
このような制御装置においては、コンデンサの充電の完了を所定の時間内に完了させることができ、アクチュエータの動作開始のタイミングが遅延することがない。
【００１０】
本開示の第３の態様に係る制御装置は、上記本開示の第２の態様に係る制御装置において、前記プロセッサは、前記単一の駆動電源に接続されたアクチュエータの数が多いほど、前記所定の時間を長く設定する。
（【００１１】以降は省略されています）

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