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公開番号2025097559
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-01
出願番号2023213802
出願日2023-12-19
発明の名称撮像装置及び干渉検出方法
出願人株式会社JVCケンウッド
代理人個人
主分類G01S 7/497 20060101AFI20250624BHJP(測定;試験)
要約【課題】測距撮影の際の赤外光の干渉の影響を低減することができる技術を提供する。
【解決手段】RGB画像取得部30は、対象物のRGB画像を取得する。測距画像取得部32は、同光軸で対象物の測距画像を取得する。RGB画像動き検出部40は、RGB画像の現フレームと前フレームの間で差分を取ることによって画素毎にRGB画像における動きを検出する。測距画像動き検出部42は、測距画像の現フレームと前フレームの間で差分を取ることによって画素毎に測距画像における動きを検出する。干渉判定部50は、RGB画像における動きの有無と測距画像における動きの有無の結果に基づいて測距画像の取得時の赤外光の干渉の有無を画素単位で判定する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
対象物のＲＧＢ画像を取得するＲＧＢ画像取得部と、
同光軸で前記対象物の測距画像を取得する測距画像取得部と、
前記ＲＧＢ画像の現フレームと前フレームの間で差分を取ることによって画素毎に前記ＲＧＢ画像における動きを検出するＲＧＢ画像動き検出部と、
前記測距画像の現フレームと前フレームの間で差分を取ることによって画素毎に前記測距画像における動きを検出する測距画像動き検出部と、
前記ＲＧＢ画像における動きの有無と前記測距画像における動きの有無の結果に基づいて前記測距画像の取得時の赤外光の干渉の有無を画素単位で判定する干渉判定部とを含むことを特徴とする撮像装置。
続きを表示（約 580 文字）【請求項２】
前記干渉判定部は、前記ＲＧＢ画像における動きがなく、前記測距画像における動きがある場合、赤外光の干渉があると画素単位で判定することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記測距画像において赤外光の干渉があると判定された画素について、現フレームの画素の距離データを前フレームの対応する画素の距離データで置き換える距離データ補正部をさらに含むことを特徴とする請求項１または２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記測距画像において赤外光の干渉があると判定される期間が所定の時間以上続く場合、赤外光の発光タイミングをずらす干渉回避処理部をさらに含むことを特徴とする請求項１または２に記載の撮像装置。
【請求項５】
対象物のＲＧＢ画像の現フレームと前フレームの間で差分を取ることによって画素毎に前記ＲＧＢ画像における動きを検出するステップと、
同光軸で取得された前記対象物の測距画像の現フレームと前フレームの間で差分を取ることによって画素毎に前記測距画像における動きを検出するステップと、
前記ＲＧＢ画像における動きの有無と前記測距画像における動きの有無の結果に基づいて前記測距画像の取得時の赤外光の干渉の有無を画素単位で判定するステップとを含むことを特徴とする干渉検出方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置及び干渉検出方法に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
物体に赤外光を照射して反射光を受光するまでの時間を測定することによって物体までの距離を算出するＴｏＦ（Time of Flight）カメラがあり、物体認識や物体の三次元計測などに利用されている。
【０００３】
複数のＴｏＦセンサ付きＲＧＢカメラを使って対象物を同時に撮影すると、複数のＴｏＦセンサ付きＲＧＢカメラからの赤外光が互いに干渉し、正確な測距画像を取得することができない。そのため、ＲＧＢ画像と測距画像から対象部の３次元モデルを生成すると、干渉による異常な距離データを使用することによって、対象物の３次元モデルが大きく乱れてしまうという問題が生じる。
【０００４】
特許文献１には、受光センサの飽和判定受光画素領域に光量飽和の画素が発生していることを判定した場合に、飽和判定受光画素領域に含まれる画素の距離値を無効値とすることにより干渉の影響を低減することができる測距装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０２３－４１２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
複数のＴｏＦセンサ付きＲＧＢカメラを用いてリアルタイムに対象物の測距撮影をする場合、各カメラからの赤外光の干渉を回避するために各カメラの駆動の同期を取ることが必要であり、そのために同期信号線を設けるか、同期を管理するシステムが必要になる。
【０００７】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、測距撮影の際の赤外光の干渉の影響を低減することができる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の撮像装置は、対象物のＲＧＢ画像を取得するＲＧＢ画像取得部と、同光軸で前記対象物の測距画像を取得する測距画像取得部と、前記ＲＧＢ画像の現フレームと前フレームの間で差分を取ることによって画素毎に前記ＲＧＢ画像における動きを検出するＲＧＢ画像動き検出部と、前記測距画像の現フレームと前フレームの間で差分を取ることによって画素毎に前記測距画像における動きを検出する測距画像動き検出部と、前記ＲＧＢ画像における動きの有無と前記測距画像における動きの有無の結果に基づいて前記測距画像の取得時の赤外光の干渉の有無を画素単位で判定する干渉判定部とを含む。
【０００９】
本発明の別の態様は、干渉検出方法である。この方法は、対象物のＲＧＢ画像の現フレームと前フレームの間で差分を取ることによって画素毎に前記ＲＧＢ画像における動きを検出するステップと、同光軸で取得された前記対象物の測距画像の現フレームと前フレームの間で差分を取ることによって画素毎に前記測距画像における動きを検出するステップと、前記ＲＧＢ画像における動きの有無と前記測距画像における動きの有無の結果に基づいて前記測距画像の取得時の赤外光の干渉の有無を画素単位で判定するステップとを含む。
【００１０】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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