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公開番号2025098439
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-02
出願番号2023214562
出願日2023-12-20
発明の名称キャリブレーション装置及びそれを備えた搬送ロボット
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人
主分類G05D 13/62 20060101AFI20250625BHJP(制御;調整)
要約【課題】キャリブレーション対象である駆動対象物のキャリブレーションを精度良く行うことが可能なキャリブレーション装置及びそれを備えた搬送ロボットを提供すること。
【解決手段】本開示に係るキャリブレーション装置は、駆動対象物を第1速度で第1方向にスライド又は回転させることによって、センサによる検知対象物の検知から未検知、及び、未検知から検知、の一方の遷移を検出した場合、第1速度よりも遅い第2速度で、第1方向とは逆の第2方向にスライド又は回転させることによって、センサによる検知対象物の検知から未検知、及び、未検知から検知、の他方の遷移を検出するとともに、他方の遷移を検出したタイミングにおける駆動対象物の位置を基準位置として設定する。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
スライド可能又は回転可能に構成された駆動対象物、及び、当該駆動対象物が取り付けられた筐体、の一方に設置された検知対象物と、
前記駆動対象物及び前記筐体の他方に設置され、前記検知対象物を検知可能なセンサと、
前記センサによる前記検知対象物の検知状況に応じて、前記駆動対象物の前記筐体における基準位置を設定する設定部と、
を備えた、キャリブレーション装置であって、
前記設定部は、前記駆動対象物を第１速度で第１方向にスライド又は回転させることによって、前記センサによる前記検知対象物の検知から未検知、及び、未検知から検知、の一方の遷移を検出した場合、前記第１速度よりも遅い第２速度で、前記第１方向とは逆の第２方向にスライド又は回転させることによって、前記センサによる前記検知対象物の検知から未検知、及び、未検知から検知、の他方の遷移を検出するとともに、前記他方の遷移を検出したタイミングにおける前記駆動対象物の位置を前記基準位置として設定する、
キャリブレーション装置。
続きを表示（約 410 文字）【請求項２】
前記検知対象物は、メカストッパであって、
前記センサは、
前記メカストッパに接触したか否かを検知する感圧センサと、
前記感圧センサが前記メカストッパに接触した場合の衝撃を吸収するバネと、を有する、
請求項１に記載のキャリブレーション装置。
【請求項３】
前記センサは、フォトリフレクタである、
請求項１に記載のキャリブレーション装置。
【請求項４】
請求項１に記載のキャリブレーション装置と、
前記駆動対象物と、
筐体と、
を備えた、搬送ロボット。
【請求項５】
前記駆動対象物を駆動する駆動部をさらに備え、
前記キャリブレーション装置は、前記駆動部に前記駆動対象物をスライド又は回転させることによって、前記駆動対象物の前記基準位置を設定する、
請求項４に記載の搬送ロボット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、キャリブレーション装置及びそれを備えた搬送ロボットに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
一般的に、モータ等によって駆動される駆動対象物による高精度な動作を実現するために、駆動対象物のキャリブレーションを精度良く行うことが求められている。換言すると、駆動対象物の基準位置を精度良く設定することが求められている。例えば、特許文献１には、一方向に沿って所定範囲内を移動可能な絞り体が基準位置に配置されていることを電気的又は光学的手段により検出する装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００６－２４２９１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示された装置では、電気的又は光学的手段により検出される絞り体の検出範囲に幅がある場合、精度良く基準位置を検出することができない、という課題があった。つまり、特許文献１に開示された装置では、精度良くキャリブレーションを行うことができない、という課題があった。
【０００５】
本開示は、以上の背景に鑑みなされたものであり、キャリブレーション対象である駆動対象物のキャリブレーションを精度良く行うことが可能な、キャリブレーション装置及びそれを備えた搬送ロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係るキャリブレーション装置は、スライド可能又は回転可能に構成された駆動対象物、及び、当該駆動対象物が取り付けられた筐体、の一方に設置された検知対象物と、前記駆動対象物及び前記筐体の他方に設置され、前記検知対象物を検知可能なセンサと、前記センサによる前記検知対象物の検知状況に応じて、前記駆動対象物の前記筐体における基準位置を設定する設定部と、を備えた、キャリブレーション装置であって、前記設定部は、前記駆動対象物を第１速度で第１方向にスライド又は回転させることによって、前記センサによる前記検知対象物の検知から未検知、及び、未検知から検知、の一方の遷移を検出した場合、前記第１速度よりも遅い第２速度で、前記第１方向とは逆の第２方向にスライド又は回転させることによって、前記センサによる前記検知対象物の検知から未検知、及び、未検知から検知、の他方の遷移を検出するとともに、前記他方の遷移を検出したタイミングにおける前記駆動対象物の位置を前記基準位置として設定する。このキャリブレーション装置は、センサによって検出される検出対象物の検出範囲に幅がある場合でも、駆動対象物の基準位置を精度良く設定することができる。つまり、このキャリブレーション装置は、センサによって検出される検出対象物の検出範囲に幅がある場合でも、キャリブレーション対象である駆動対象物のキャリブレーションを精度良く行うことができる。
【０００７】
前記検知対象物は、メカストッパであって、前記センサは、前記メカストッパに接触したか否かを検知する感圧センサと、前記感圧センサが前記メカストッパに接触した場合の衝撃を吸収するバネと、を有していてもよい。
【０００８】
前記センサは、フォトリフレクタであってもよい。
【０００９】
本開示に係る搬送ロボットは、上記のキャリブレ－ション装置と、前記駆動対象物と、筐体と、を備える。この搬送ロボットは、センサによって検出される検出対象物の検出範囲に幅がある場合でも、駆動対象物の基準位置を精度良く設定することができる。
【００１０】
前記駆動対象物を駆動する駆動部をさらに備え、前記キャリブレーション装置は、前記駆動部に前記駆動対象物をスライド又は回転させることによって、前記駆動対象物の前記基準位置を設定してもよい。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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