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公開番号2025099270
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-03
出願番号2023215800
出願日2023-12-21
発明の名称物品搬送設備
出願人株式会社ダイフク
代理人弁理士法人R&C
主分類G05D 1/225 20240101AFI20250626BHJP(制御;調整)
要約【課題】設備全体としての移動体の移動効率を向上させることができる物品搬送設備を実現する。
【解決手段】物品搬送設備(1)は、移動可能エリア(A)内を移動する複数の移動体(20)を備える。移動体(20)は、周辺検知装置と、その検知結果に基づいて周辺情報を取得する周辺情報取得部とを備える。共有範囲(S)内に存在する複数の移動体(20)どうしで、それぞれが取得した周辺情報(V)を共有する情報共有処理を実行する。移動体(20)は、情報共有処理により共有された周辺情報(V)に基づいて、移動先までの移動経路を探索する。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
移動可能エリア内を移動して物品を搬送する複数の移動体と、
前記移動可能エリアのマップを示す制御用マップ情報を記憶して備え、前記制御用マップ情報に基づいて複数の前記移動体のそれぞれの移動先を指令する移動体制御装置と、
複数の前記移動体と前記移動体制御装置とを通信可能に接続する通信システムと、を備えた物品搬送設備であって、
前記移動体制御装置は、前記通信システムを介して、複数の前記移動体のそれぞれに対して、前記移動先を示す移動先情報を送信するように構成され、
前記移動体は、
前記移動可能エリアのマップを示す移動体用マップ情報を記憶した記憶部と、
自身の周辺の状況を検知する周辺検知装置と、
前記周辺検知装置の検知結果に基づいて自身の周辺の状況を示す周辺情報を取得する周辺情報取得部と、
前記移動体制御装置から受信した前記移動先情報と、前記移動体用マップ情報と、前記周辺情報と、に基づいて、前記移動先までの移動経路を探索して決定する経路決定部と、を備え、
前記通信システムは、予め定められた共有範囲内に存在する複数の前記移動体どうしで、それぞれが取得した前記周辺情報の少なくとも一部を共有する情報共有処理を実行するように構成され、
前記情報共有処理により他の前記移動体に由来する前記周辺情報を取得した前記移動体の前記経路決定部は、当該共有した前記周辺情報に基づいて前記移動経路を探索する、物品搬送設備。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記通信システムは、前記移動可能エリアの複数箇所に設置された無線送受信部と、複数の前記無線送受信部に接続された中継処理装置と、を備え、
前記共有範囲が、前記無線送受信部のそれぞれの通信可能範囲に設定され、
前記情報共有処理により共有される前記周辺情報が、前記中継処理装置に記憶され、
前記中継処理装置は、記憶した前記周辺情報を、後から前記共有範囲内に入ってきた他の前記移動体とも共有する、請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項３】
前記通信システムは、少なくともそれぞれの前記移動経路を互いに反対向きに移動する複数の前記移動体どうしで前記情報共有処理を実行するように構成されている、請求項１又は２に記載の物品搬送設備。
【請求項４】
前記情報共有処理において、それぞれの前記移動体が取得した前記周辺情報のうち、前記移動体の移動に影響を与える情報が少なくとも共有される、請求項１又は２に記載の物品搬送設備。
【請求項５】
表示部を有し、作業者によって携帯される作業用端末装置をさらに備え、
前記通信システムは、前記情報共有処理において、いずれかの前記移動体が取得した前記周辺情報の少なくとも一部を前記共有範囲内に存在する前記作業用端末装置とも共有するように構成され、
前記情報共有処理により前記周辺情報を取得した前記作業用端末装置は、当該共有した前記周辺情報を前記表示部に表示する、請求項１又は２に記載の物品搬送設備。
【請求項６】
移動可能エリア内を移動して物品を搬送する複数の移動体と、
前記移動可能エリアのマップを示す制御用マップ情報を記憶して備え、前記制御用マップ情報に基づいて複数の前記移動体のそれぞれの移動先を指令する移動体制御装置と、
表示部を有し、作業者によって携帯される作業用端末装置と、
複数の前記移動体と前記移動体制御装置と前記作業用端末装置とを通信可能に接続する通信システムと、を備えた物品搬送設備であって、
前記移動体は、
自身の周辺の状況を検知する周辺検知装置と、
前記周辺検知装置の検知結果に基づいて自身の周辺の状況を示す周辺情報を取得する周辺情報取得部と、
を備え、
前記通信システムは、予め定められた共有範囲内に存在する前記移動体と前記作業用端末装置とで、前記移動体が取得した前記周辺情報の少なくとも一部を共有する情報共有処理を実行するように構成され、
前記情報共有処理により前記移動体から前記周辺情報を取得した前記作業用端末装置は、当該共有した前記周辺情報を前記表示部に表示する、物品搬送設備。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品搬送設備に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば物流センターや工場等において、物品を搬送する複数の移動体を備える物品搬送設備が利用されている。このような物品搬送設備の一例が、特開２０２２－４５７０４号公報（特許文献１）に開示されている。複数の移動体（物品搬送車３）は、移動体制御装置（設備制御装置Ｈ１）からの指令に基づいて物品（物品Ｗ）を移動先へ搬送する。複数の移動体と移動体制御装置とは、通信システム（ワイヤレス通信）により通信可能に接続されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－４５７０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
それぞれの移動体は、移動体制御装置から受信した移動先情報と、移動可能エリアのマップを示すマップ情報とに基づいて、移動先までの移動経路を探索して決定するように構成される場合がある。しかし、移動可能エリアの状況は時々刻々と変化し得るため、単にマップ情報に基づくだけでは、移動効率の観点から必ずしも適切ではない移動経路を決定してしまう可能性がある。
【０００５】
そこで、設備全体としての移動体の移動効率を向上させることができる物品搬送設備の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る物品搬送設備は、
移動可能エリア内を移動して物品を搬送する複数の移動体と、
前記移動可能エリアのマップを示す制御用マップ情報を記憶して備え、前記制御用マップ情報に基づいて複数の前記移動体のそれぞれの移動先を指令する移動体制御装置と、
複数の前記移動体と前記移動体制御装置とを通信可能に接続する通信システムと、を備えた物品搬送設備であって、
前記移動体制御装置は、前記通信システムを介して、複数の前記移動体のそれぞれに対して、前記移動先を示す移動先情報を送信するように構成され、
前記移動体は、
前記移動可能エリアのマップを示す移動体用マップ情報を記憶した記憶部と、
自身の周辺の状況を検知する周辺検知装置と、
前記周辺検知装置の検知結果に基づいて自身の周辺の状況を示す周辺情報を取得する周辺情報取得部と、
前記移動体制御装置から受信した前記移動先情報と、前記移動体用マップ情報と、前記周辺情報と、に基づいて、前記移動先までの移動経路を探索して決定する経路決定部と、を備え、
前記通信システムは、予め定められた共有範囲内に存在する複数の前記移動体どうしで、それぞれが取得した前記周辺情報の少なくとも一部を共有する情報共有処理を実行するように構成され、
前記情報共有処理により他の前記移動体に由来する前記周辺情報を取得した前記移動体の前記経路決定部は、当該共有した前記周辺情報に基づいて前記移動経路を探索する。
【０００７】
この構成によれば、各移動体は、移動体用マップ情報だけでなく、周辺検知装置の検知結果に基づいて取得した周辺情報を用いて、移動経路の探索を的確に行うことができる。加えて、各移動体が周辺検知装置の検知結果に基づいて取得した周辺情報を、共有範囲内に存在する複数の移動体どうしで共有することで、各移動体は、他の移動体に由来する周辺情報をもさらに用いて、移動経路の探索をより的確に行うことができる。このように、時々刻々と変化する状況を考慮した移動経路の探索を行うことができるため、物品搬送設備全体としての移動体の移動効率を向上させることができる。
【０００８】
本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
実施形態の物品搬送設備の平面図
移動体の模式図
制御システムのブロック図
通信システムの模式図
作業用端末装置に表示される周辺情報の一例を示す図
複数の移動体のそれぞれの移動経路の一例を示す図
情報共有処理の一例を示す説明図
情報共有処理の一例を示す説明図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
物品搬送設備の実施形態について、図面を参照して説明する。本実施形態の物品搬送設備１は、例えば半導体製造工場等において、物品７を搬送するために利用される。図１に示すように、物品搬送設備１は、フロア１０を走行する複数の移動体２０を備えている。複数の移動体２０には、移動体端末装置３０がそれぞれ設けられている。また、物品搬送設備１は、移動体２０（移動体端末装置３０）に加え、図３に示すように、移動体制御装置４０と、作業用端末装置５０と、通信システム６０とを備えている。移動体２０（移動体端末装置３０）、移動体制御装置４０、及び作業用端末装置５０は、通信システム６０によって互いに通信可能に接続されている。
（【００１１】以降は省略されています）

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