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公開番号2025094524
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-25
出願番号2023210127
出願日2023-12-13
発明の名称制御装置
出願人株式会社鷺宮製作所
代理人個人,個人,個人
主分類G05B 13/02 20060101AFI20250618BHJP(制御;調整)
要約【課題】複数種類の物理量により制御対象をフィードバック制御する。
【解決手段】フィードバック制御に用いる物理量を切り替える際に、当該切り替え後の逆伝達関数を用いて、当該切り替え後の物理量の目標値を算出する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
複数種類の物理量により制御対象をフィードバック制御するために、コンピュータにより実行される情報処理方法であって、
前記フィードバック制御に用いる物理量を切り替える際に、当該切り替え後の逆伝達関数を用いて、当該切り替え後の物理量の目標値を算出する、情報処理方法。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記フィードバック制御に用いる物理量を第１の物理量から第２の物理量に切り替える際に、前記第１の物理量の目標値と制御量の差分に応じた操作量と、前記第２の物理量の制御量と、に基づいて、前記第２の物理量の目標値を算出する、請求項１に記載の情報処理方法。
【請求項３】
前記フィードバック制御に用いる物理量を前記第２の物理量から前記第１の物理量に切り替える際に、前記第２の物理量の目標値と制御量の差分に応じた操作量と、前記第１の物理量の制御量と、に基づいて、前記第１の物理量の目標値を算出する、請求項２に記載の情報処理方法。
【請求項４】
複数種類の物理量により制御対象をフィードバック制御するために、当該複数種類の物理量の目標値を算出する情報処理装置であって、
前記フィードバック制御に用いる物理量を切り替える際に、当該切り替え後の逆伝達関数を用いて、当該切り替え後の物理量の目標値を算出する、情報処理装置。
【請求項５】
前記フィードバック制御に用いる物理量を第１の物理量から第２の物理量に切り替える際に、前記第１の物理量の目標値と制御量の差分に応じた操作量と、前記第２の物理量の制御量と、に基づいて、前記第２の物理量の目標値を算出する、請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記フィードバック制御に用いる物理量を前記第２の物理量から前記第１の物理量に切り替える際に、前記第２の物理量の目標値と制御量の差分に応じた操作量と、前記第１の物理量の制御量と、に基づいて、前記第１の物理量の目標値を算出する、請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記制御対象をフィードバック制御する制御装置であって、
請求項５または６に記載の情報処理装置と、
第１の制御部と、
第２の制御部と、
切替部と、を有し、
前記情報処理装置は、第１の物理量の目標値と、第２の物理量の目標値と、を出力し、
前記第１の制御部は、前記第１の物理量の目標値および制御量の入力を受け、当該入力された第１の物理量の目標値および制御量の差分に応じた操作量を出力し、
前記第２の制御部は、前記第２の物理量の目標値および制御量の入力を受け、当該入力された第２の物理量の目標値および制御量の差分に応じた操作量を出力する第２の制御部と、
前記切替部は、
前記第１の制御部から出力された操作量を前記制御対象に入力する第１の状態と、前記第２の制御部から出力された操作量を前記制御対象に入力する第２の状態と、の間で切り替わり、
前記フィードバック制御に用いる物理量が前記第１の物理量であるならば、前記第１の状態であり、
前記フィードバック制御に用いる物理量が前記第２の物理量であるならば、前記第２の状態である、制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
複数種類の物理量により制御対象をフィードバック制御することが可能な制御装置がある。例えば、特許文献１は、複数種類の物理量の各々に対応する複数の系統の制御手段を有することで、複数種類の物理量により制御対象をフィードバック制御することを可能にした制御装置を開示している。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００３】
特許第５８４１７９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
フィードバック制御に用いる物理量を切り替える際に、制御対象に入力される操作量に不連続な変化が生じることがある。この操作量に不連続な変化は、制御対象にショック（衝撃）が与えられることがある。そこで、特許文献１に開示された制御装置では、操作量を逐次記憶しておき、フィードバック制御に用いる物理量の切り替え時に、記憶された操作量のうちの直前に記憶された操作量を制御対象に出力することで、制御手段の系統を切り替える際の操作量の不連続な変化を防いでいる。しかしながら、特許文献１に開示された制御装置では、制御対象の停止中の切り替えを対象としており、制御対象の稼働中の切り替えを対象としていない。
【０００５】
本発明は、複数種類の物理量により制御対象をフィードバック制御することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明の一実施形態に係る情報処理方法は、複数種類の物理量により制御対象をフィードバック制御するために、コンピュータにより実行される情報処理方法であって、前記フィードバック制御に用いる物理量を切り替える際に、当該切り替え後の逆伝達関数を用いて、当該切り替え後の物理量の目標値を算出する。
【０００７】
前記フィードバック制御に用いる物理量を第１の物理量から第２の物理量に切り替える際に、前記第１の物理量の目標値と制御量の差分に応じた操作量と、前記第２の物理量の制御量と、に基づいて、前記第２の物理量の目標値を算出するようにしても良い。
【０００８】
前記フィードバック制御に用いる物理量を前記第２の物理量から前記第１の物理量に切り替える際に、前記第２の物理量の目標値と制御量の差分に応じた操作量と、前記第１の物理量の制御量と、に基づいて、前記第１の物理量の目標値を算出するようにしても良い。
【０００９】
本発明の一実施形態に係る情報処理装置は、複数種類の物理量により制御対象をフィードバック制御するために、当該複数種類の物理量の目標値を算出する情報処理装置であって、前記フィードバック制御に用いる物理量を切り替える際に、当該切り替え後の逆伝達関数を用いて、当該切り替え後の物理量の目標値を算出する。
【００１０】
前記フィードバック制御に用いる物理量を第１の物理量から第２の物理量に切り替える際に、前記第１の物理量の目標値と制御量の差分に応じた操作量と、前記第２の物理量の制御量と、に基づいて、前記第２の物理量の目標値を算出するようにしても良い。
（【００１１】以降は省略されています）

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