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公開番号2025099440
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-03
出願番号2023216104
出願日2023-12-21
発明の名称運転支援装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人プロスペック特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250626BHJP(信号)
要約【課題】ドライバの期待値に応じた減速支援の最適化を図る。
【解決手段】車両VHの進行方向前方にある交差点を認識する交差点認識部100と、交差点認識部100によって認識された交差点を車両VHが右折又は左折するかを予測する右左折予測部110と、右左折予測部100によって車両が右折又は左折すると予測された場合に、車両VHが目標位置Ptに到達するまでに車両VHを目標車速Vtまで減速させる減速制御を実施する減速制御部120,130,140と、対向車両、歩行者の情報、信号灯色の情報を取得する外部情報取得部40,60,70,80とを備えており、減速制御130,140は、外部情報取得部40,60,70,80によって取得される情報に基づいて、目標車速及び、又は減速制御を開始する開始タイミングを設定する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
車両の進行方向前方にある交差点を認識する交差点認識手段と、
前記交差点認識手段によって認識された前記交差点を前記車両が右折又は左折するかを予測する右左折予測手段と、
前記右左折予測手段によって前記車両が前記交差点で右折又は左折すると予測された場合に、前記車両が所定の目標位置に到達するまでに前記車両を所定の目標車速まで減速させる減速制御を実施する減速制御手段と、を備える運転支援装置であって、
対向車両の情報及び、又は歩行者の情報及び、又は前記交差点の信号灯色の情報を取得する外部情報取得手段をさらに備えており、
前記減速制御手段は、前記外部情報取得手段によって取得される情報に基づいて、前記目標車速及び、又は前記減速制御を開始する開始タイミングを設定する
ことを特徴とする運転支援装置。
続きを表示（約 710 文字）【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置であって、
前記減速制御手段は、
前記右左折予測手段が、前記車両を対向車線側に右折又は左折すると予測し、且つ、前記外部情報取得手段が、前記車両が前記目標位置に到達するタイミングから所定時間前後の範囲において、前記交差点に進入すると予測される対向車両の情報を取得した場合には、前記目標車速を低くする目標車速変更処理及び、又は前記開始タイミングを早める開始タイミング変更処理を実行する
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
請求項１に記載の運転支援装置であって、
前記減速制御手段は、
前記外部情報取得手段が、前記車両が前記目標位置に到達するタイミングから所定時間前後の範囲において、右折又は左折する前記車両の進路上にある横断歩道を通行すると予測される歩行者の情報を取得した場合には、前記目標車速を低くする目標車速変更処理及び、又は前記開始タイミングを早める開始タイミング変更処理を実行する
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
請求項１に記載の運転支援装置であって、
前記減速制御手段は、
前記外部情報取得手段によって取得される前記信号灯色の情報に基づき、前記車両が前記目標位置に到達するタイミングから所定時間前後の範囲において、前記信号灯色が前記車両の前記交差点への進入を禁止する灯色に変化すると予測した場合には、前記目標車速を高くする目標車速変更処理及び、又は前記開始タイミングを遅らせる開始タイミング変更処理を実行する
ことを特徴とする運転支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、運転支援装置に関し、特に、車両の減速支援に好適な技術に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、車両が交差点を右折又は左折して通過する際に、車両が減速目標地点に到達するまでに車両を目標車速まで減速させる減速支援を行い、車両が左折することが予測される場合には、右折することが予測される場合よりも減速目標地点を手前側に設定するようにした装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１３－１９９２４１号公報
【発明の概要】
【０００４】
減速支援に対してドライバが期待する車速は、車両が交差点で右左折する際の対向車両や横断歩行者の有無、或は、信号灯色が切り替わるタイミングによって異なるものとなる。このため、特許文献１記載の装置のように、車両が交差点で右折又は左折の何れをするかに基づいて減速目標地点を変更するのみでは、減速支援による車両の減速がドライバの期待値に対して過剰又は過少になる場合がある。すなわち、ドライバの期待値に応じた減速支援の最適化に改善の余地があるといえる。
【０００５】
本開示の技術は、上記事情に鑑みてなされたものであり、ドライバの期待値に応じた減速支援の最適化を図ることを目的とする。
【０００６】
本開示の運転支援装置は、
車両の進行方向前方にある交差点を認識する交差点認識手段と、
前記交差点認識手段によって認識された前記交差点を前記車両が右折又は左折するかを予測する右左折予測手段と、
前記右左折予測手段によって前記車両が前記交差点で右折又は左折すると予測された場合に、前記車両が所定の目標位置に到達するまでに前記車両を所定の目標車速まで減速させる減速制御を実施する減速制御手段と、を備える運転支援装置であって、
対向車両の情報及び、又は歩行者の情報及び、又は前記交差点の信号灯色の情報を取得する外部情報取得手段をさらに備えており、
前記減速制御手段は、前記外部情報取得手段によって取得される情報に基づいて、前記目標車速及び、又は前記減速制御を開始する開始タイミングを設定する
ことを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
本実施形態に係る車両のハードウェア構成を示す模式図である。
図２Ａは、本実施形態に係る制御装置のソフトウェア構成を示す模式図である。図２Ｂは、本実施形態に係る減速制御を説明する模式図である。図２Ｃは、本実施形態に係る減速度設定マップを説明する模式図である。
本実施形態に係る目標車速の変更処理の具体例を説明する模式図である。
本実施形態に係る減速支援の処理のルーチンを説明するフロー図である。
変形例を説明する模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図面を参照して本実施形態に係る運転支援装置を説明する。
【０００９】
［ハードウェア構成］
図１は、本実施形態に係る車両ＶＨのハードウェア構成を示す模式図である。以下では、車両ＶＨは、他車両等と区別する必要がある場合、自車両と称する場合もある。
【００１０】
車両ＶＨは、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１０を有する。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１３及び、インターフェース装置１４等を備える。ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２に格納されている各種プログラムを実行するプロセッサである。ＲＯＭ１２は、不揮発性メモリであって、ＣＰＵ１１が各種プログラムを実行するために必要なデータ等を記憶する。ＲＡＭ１３は、揮発性メモリであって、各種プログラムがＣＰＵ１１によって実行される際に展開される作業領域を提供する。インターフェース装置１４は、外部装置と通信するための通信デバイスである。
（【００１１】以降は省略されています）

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