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公開番号2025099533
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-03
出願番号2023216247
出願日2023-12-21
発明の名称作業機械の制御装置
出願人住友重機械工業株式会社
代理人個人,個人
主分類E02F 9/20 20060101AFI20250626BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】操作者が作業機械の外部に配置された合図者によるジェスチャーに従って作業機械を操作しようとする場合の危険性を低減する。
【解決手段】動作要素を備えた作業機械の制御装置であって、作業機械を動作させるために操作が行われる操作手段と、前記作業機械の外部の合図者によるジェスチャーを認識する認識部と、前記認識部で認識したジェスチャーに対応する操作が前記操作手段に対して行われていない場合に、前記操作手段を操作する操作者への報知と、前記作業機械の動作制限との少なくとも一方を行う制御部とを有する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
動作要素を備えた作業機械の制御装置であって、
前記作業機械を動作させるために操作が行われる操作手段と、
前記作業機械の外部の合図者によるジェスチャーを認識する認識部と、
前記認識部で認識したジェスチャーに対応する操作が前記操作手段に対して行われていない場合に、前記操作手段を操作する操作者への報知と、前記作業機械の動作制限との少なくとも一方を行う制御部と、を有する、作業機械の制御装置。
続きを表示（約 880 文字）【請求項２】
前記合図者によるジェスチャーに対応する操作の内容を、当該ジェスチャーに対応づけて記憶した記憶部を有し、
前記制御部は、前記認識部で認識したジェスチャーに対応づけて前記記憶部に記憶された操作が前記操作手段に対して行われているかどうかを判断する、請求項１に記載の作業機械の制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記制御装置に対して所定の操作が行われた場合、前記認識部で所定のジェスチャーを認識した場合、前記認識部で認識したジェスチャーに対応する操作が前記操作手段に対して行われた場合のいずれかで、前記報知または前記動作制限を解除する、請求項１に記載の作業機械の制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記認識部で認識したジェスチャーに対応する操作が前記操作手段に対して行われていない場合であって、前記動作要素が前記合図者に近づく操作が前記操作手段に対して行われている場合、前記作業機械の動作を停止させる、請求項１に記載の作業機械の制御装置。
【請求項５】
前記認識部が、前記合図者の位置を認識する、請求項４に記載の作業機械の制御装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記合図者と前記動作要素との距離が所定距離以下となった場合に、前記作業機械の動作を停止させる、請求項４に記載の作業機械の制御装置。
【請求項７】
前記所定距離は、前記動作要素に取り付けられた荷物について取得された荷物情報によって定まる、請求項６に記載の作業機械の制御装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記認識部で認識したジェスチャーに対応する操作が前記操作手段に対して行われていない場合、前記操作者への報知を行うとともに、前記操作手段に対する操作に応じた前記作業機械の動作の速度を制限する、請求項１に記載の作業機械の制御装置。
【請求項９】
前記動作要素は、作業機械本体に移動可能に取り付けられる作業アタッチメントを含む、請求項１に記載の作業機械の制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、作業機械の制御装置に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
作業機械の作業現場において、作業機械の動作にジェスチャーを用いることが知られている。特許文献１は、作業者のジェスチャーに応じてショベルが動作する技術を開示している。一方、実際の作業現場においては、作業機械の外部に配置された合図者が、作業機械の動作を指示するためのジェスチャーを行い、作業機械の操作者が、合図者によるジェスチャーを確認しながら作業を行う場合が多い。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０２０／０３２２６７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、作業機械の操作者が、合図者によるジェスチャーに対応する操作とは異なる操作を行った場合、作業機械が合図者や障害物に衝突する等の危険が発生する虞がある。
【０００５】
そこで、操作者が作業機械の外部に配置された合図者によるジェスチャーに従って作業機械を操作しようとする場合の危険性を低減することができる作業機械の制御装置を提供することが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために本開示は、
動作要素を備えた作業機械の制御装置であって、
前記作業機械を動作させるために操作が行われる操作手段と、
前記作業機械の外部の合図者によるジェスチャーを認識する認識部と、
前記認識部で認識したジェスチャーに対応する操作が前記操作手段に対して行われていない場合に、前記操作手段を操作する操作者への報知と、前記作業機械の動作制限との少なくとも一方を行う制御部とを有する。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、作業機械の外部に配置された合図者によるジェスチャーに従って作業機械が操作される場合の危険性を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本実施形態に係るショベルの側面図である。
本実施形態に係るショベルの上面図である。
ショベルの油圧システムの構成の一例を説明する図である。
ショベルの駆動系の構成例を示すブロック図である。
ジェスチャー／操作対応情報で規定される認識対象ジェスチャーと動作要素に対する操作内容との対応関係の一例を示す図である。
ショベルの動作の一例を説明するためのフローチャートである。
合図者を有する作業現場の一例を示す図である。
ショベルの動作の他の例を説明するためのフローチャートである。
施工システムＳＹＳの一例を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【００１０】
［ショベルの概要］
最初に、図１、図２を参照して、本実施形態に係るショベル１００の概要について説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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