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公開番号2025099942
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-03
出願番号2023216954
出願日2023-12-22
発明の名称自己位置推定装置、衛星通信システム、自己位置推定方法
出願人日本無線株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G01C 21/28 20060101AFI20250626BHJP(測定;試験)
要約【課題】測位システムの電波を受信できない環境であって、かつ、車速センサから車速データを取得しなくても、自己位置を推定する。
【解決手段】衛星通信装置のアンテナが搭載される移動体の周囲に存在する構造物を検出する検出部と、前記検出された周囲の構造物に対する前記移動体の位置の変化に基づいて、前記移動体の移動速度を検出する速度検出部と、前記検出された移動速度に基づいて、自己位置を推定する推定部を有する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
衛星通信装置のアンテナが搭載される移動体の周囲に存在する構造物を検出する周囲状況検出部と、
前記検出された周囲の構造物に対する前記移動体の位置の変化に基づいて、前記移動体の移動速度を検出する速度検出部と、
前記検出された移動速度に基づいて、自己位置を推定する推定部
を有する自己位置推定装置。
続きを表示（約 580 文字）【請求項２】
前記周囲状況検出部は、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）によって前記周囲に存在する構造物を検出し、
前記推定部は、前記速度検出部によって検出された移動速度と、前記ＳＬＡＭによって得られる結果に基づいて前記構造物に対する前記移動体の向きとに基づいて、自己位置を推定する
請求項１に記載の自己位置推定装置。
【請求項３】
前記移動体は車両である
請求項１に記載の自己位置推定装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のうちいずれか１項に記載の自己位置推定装置と、
前記自己位置推定装置から得られる自己位置推定結果に基づいて、衛星通信を行うためのアンテナの姿勢を制御する姿勢制御部と
を有する衛星通信システム。
【請求項５】
周囲状況検出部が、衛星通信装置のアンテナが搭載される移動体の周囲に存在する構造物を検出し、
速度検出部が、前記検出された結果に基づいて、周囲の構造物に対する前記移動体の位置の変化に基づいて、前記移動体の移動速度を検出し、
推定部が、前記検出された周囲の構造物に対する前記移動体の位置の変化に基づいて、前記移動体の移動速度を検出する
自己位置推定方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自己位置推定装置、衛星通信システム、自己位置推定方法に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
衛星通信システムには、車両等の移動体に搭載され、移動先または移動中において衛星通信をすることが可能な車載型の衛星通信システムがある。
移動中において衛星通信を行う場合、現在位置が変化したとしても、現在位置を検出し、現在位置に応じて、衛星と通信可能なアンテナの向きを検出し、アンテナを衛星と通信可能な方向に向けることで、現在位置に応じた衛星を捕捉することができる。これにより、衛星通信を継続することができる。
現在位置の検出方法としては、例えば、車両に搭載されたＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）等の測位システムによって現在位置を測位する方法がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００９－２５７７６３公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、車両がトンネル内や、ビル群の間等のような、ＧＮＳＳの電波を受信できない環境にある場合には、ＧＮＳＳを用いた測位をすることができないため、衛星を捕捉することができない。
ＧＮＳＳを用いる方法とは別に、加速度センサによる測位結果を併用する技術（例えば、推測航法）がある。しかしながら、推測航法を用いた測位技術は、相対位置測位となるため、測位時間が長くなると誤差が増える問題がある。精度を上げるためには、定期的な絶対位置測位の結果（例えば、ＧＮＳＳによる測位結果）を用いた補正が必要となる。このため、例えば、長距離のトンネルのようなＧＮＳＳ電波を受信できない環境における移動が継続する場合、トンネルを出た直後において、位置推定精度が低い。この場合、衛星を再度捕捉するまでに時間がかかる問題がある。
【０００５】
また、車速センサの検出結果を取得し、車両の速度に基づいて、現在位置を推定する方法もある。しかしながら、車速センサから車速データを得るためには、車両のＥＣＵ（Electronic Control Unit）等から車速センサを得るためのコネクタに、衛星通信システムを接続する必要がある。しかし、車検の際には、衛星通信システムをコネクタから外す必要があり、また、車検終了後には、再度コネクタに接続する必要がある。また、このようなコネクタに衛星通信システムを接続するためには、ダッシュボード等の内装パネルを取り外してから接続等の作業をする必要があり、取り外し・取り付けの手間がかかる。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、その目的は、測位システムの電波を受信できない環境であって、かつ、車速センサから車速データを取得しなくても、自己位置を推定することができる自己位置推定装置、衛星通信システム、自己位置推定方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決するために、本発明の一態様は、衛星通信装置のアンテナが搭載される移動体の周囲に存在する構造物を検出する周囲状況検出部と、前記検出された周囲の構造物に対する前記移動体の位置の変化に基づいて、前記移動体の移動速度を検出する速度検出部と、前記検出された移動速度に基づいて、自己位置を推定する推定部を有する自己位置推定装置である。
【０００８】
また、本発明の一態様は、周囲状況検出部が、衛星通信装置のアンテナが搭載される移動体の周囲に存在する構造物を検出し、速度検出部が、前記検出された結果に基づいて、周囲の構造物に対する前記移動体の位置の変化に基づいて、前記移動体の移動速度を検出し、推定部が、前記検出された周囲の構造物に対する前記移動体の位置の変化に基づいて、前記移動体の移動速度を検出する自己位置推定方法である。
【発明の効果】
【０００９】
以上説明したように、この発明によれば、測位システムの電波を受信できない環境であって、かつ、車速センサから車速データを取得しなくても、自己位置を推定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
この発明の一実施形態による衛星通信システムの構成を示す概略ブロック図である。
記憶部１２ａに記憶される姿勢データの一例を示す図である。
衛星通信システムＳの動作について説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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