特許ウォッチ

公開番号2025104656
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-10
出願番号2023222606
出願日2023-12-28
発明の名称作業設備
出願人株式会社ダイフク
代理人弁理士法人R&C
主分類B65G 1/137 20060101AFI20250703BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】複数の容器が配列された容器配列部を備えた作業設備において、容器に対する物品の出し入れ作業を容易に行うことが可能な技術が望まれる。
【解決手段】複数の容器3が配列された容器配列部4と、作業エリアと、作業者に対する出し入れ作業の支援を行う作業支援装置5と、を備えた作業設備であって、作業支援装置5は、作業者が眼前に装着し、作業者に拡張現実画像を見せる表示装置6と、容器配列部4に配置された容器3に収容された物品Wの情報である物品情報を取得する物品情報取得システムと、表示装置6を制御する制御システムと、を備え、制御システムは、物品情報取得システムにより取得した物品情報に基づいて、容器配列部4に配置された容器3の少なくとも一部を透過させて容器3に収容された物品Wの外観を作業者に見せるような拡張現実画像である容器透過画像9を生成し、表示装置6に容器透過画像9を表示させる。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
複数の容器が配列された容器配列部と、前記容器配列部に隣接して配置され、作業者が前記容器に対する物品の出し入れ作業を行う作業エリアと、前記作業者に対する前記出し入れ作業の支援を行う作業支援装置と、を備えた作業設備であって、
前記作業支援装置は、前記作業者が眼前に装着し、前記作業者に拡張現実画像を見せる表示装置と、前記容器配列部に配置された前記容器に収容された前記物品の情報である物品情報を取得する物品情報取得システムと、前記表示装置を制御する制御システムと、を備え、
前記制御システムは、前記物品情報取得システムにより取得した前記物品情報に基づいて、前記容器配列部に配置された前記容器の少なくとも一部を透過させて前記容器に収容された前記物品の外観を前記作業者に見せるような前記拡張現実画像である容器透過画像を生成し、前記表示装置に前記容器透過画像を表示させる、作業設備。
続きを表示（約 960 文字）【請求項２】
前記容器は、上面が開口しており、
前記物品情報取得システムは、前記容器に対して上側から前記容器の内部を撮影するカメラと、前記カメラにより撮影した画像の画像認識処理を行う画像認識処理部と、を備え、
前記物品情報は、前記画像認識処理の結果である前記物品の形状及び配置を示す情報を含む、請求項１に記載の作業設備。
【請求項３】
前記容器配列部における前記容器の配列方向に沿って前記カメラを移動させる移動装置を備え、
前記物品情報取得システムは、前記作業者による前記出し入れ作業の対象となった前記容器を対象容器として特定し、前記移動装置により、前記対象容器の内部を撮影できる位置に前記カメラを移動させる、請求項２に記載の作業設備。
【請求項４】
前記物品情報取得システムは、前記容器配列部に配列された複数の前記容器のそれぞれに収容された前記物品の種類及び数を示す在庫情報を取得する在庫情報取得部と、種類毎の前記物品の外観像のデータである物品外観データを取得する外観データ取得部と、を更に備え、
前記制御システムは、前記画像認識処理の結果である前記物品の形状及び配置と、前記在庫情報に示された前記物品の種類及び数と、前記外観データ取得部により取得された前記物品外観データとに基づいて、前記容器透過画像を生成する、請求項２に記載の作業設備。
【請求項５】
前記容器配列部は、複数段の棚部が上下方向に配列され、それぞれの前記棚部に前記容器が配置される作業棚であり、
前記制御システムは、予め設定した高さ以上の高さに配置された前記容器についての前記容器透過画像を前記表示装置に表示させる、請求項１から４のいずれか一項に記載の作業設備。
【請求項６】
前記物品情報取得システムは、前記作業者に対する前記出し入れ作業の指示内容を示す情報である作業指示情報を取得する作業指示情報取得部を更に備え、
前記制御システムは、前記作業指示情報を示す画像である作業指示画像を生成し、前記表示装置に、前記容器透過画像とは区別した形態で前記作業指示画像を表示させる、請求項１から４のいずれか一項に記載の作業設備。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業設備に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば、特開２０１４－０４３３５３号公報（特許文献１）には、作業設備に関する技術が開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示す符号は特許文献１のものである。
【０００３】
特許文献１の作業設備（ピッキング設備）は、複数の容器を保管する保管棚（３）と、作業者がこれらの容器に対してピッキング作業を行うための作業エリアと、ピッキング作業を支援するための作業支援装置（拡張現実装置）とを備えている。作業支援装置は、作業者に装着される表示装置（ＡＲ眼鏡５）を備えている。表示装置には、現実空間の光景に加えて、この光景の一部に重なるように作業指示画像が表示される。作業指示画像には、ピッキング対象の容器を指定する情報や、容器から取り出すべき物品の数等の情報が含まれる。作業者は、表示装置に表示された作業指示画像の内容に従って、ピッキング作業を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１４－０４３３５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の作業設備では、作業者が、容器の開口部分から容器の内部を覗き見ることで、容器の内部の状態（例えば、物品の位置や姿勢等）を把握しながら物品の出し入れ作業を行うようになっている。しかし、作業者が容器の内部を容易に見ることができない場合もあり得る。そのような場合、容器の内部の状態を把握できないまま、手探りで物品の出し入れ作業を行うことになり、容器内の物品を手に取るのに時間が掛かったり、誤って作業指示画像の内容とは異なる種類の物品を容器から取り出してしまったりして、作業の効率が低下する可能性があった。
【０００６】
そこで、複数の容器が配列された容器配列部を備えた作業設備において、容器に対する物品の出し入れ作業を容易に行うことが可能な技術が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示に係る作業設備は、複数の容器が配列された容器配列部と、前記容器配列部に隣接して配置され、作業者が前記容器に対する物品の出し入れ作業を行う作業エリアと、前記作業者に対する前記出し入れ作業の支援を行う作業支援装置と、を備えた作業設備であって、
前記作業支援装置は、前記作業者が眼前に装着し、前記作業者に拡張現実画像を見せる表示装置と、前記容器配列部に配置された前記容器に収容された前記物品の情報である物品情報を取得する物品情報取得システムと、前記表示装置を制御する制御システムと、を備え、
前記制御システムは、前記物品情報取得システムにより取得した前記物品情報に基づいて、前記容器配列部に配置された前記容器の少なくとも一部を透過させて前記容器に収容された前記物品の外観を前記作業者に見せるような前記拡張現実画像である容器透過画像を生成し、前記表示装置に前記容器透過画像を表示させる。
【０００８】
本構成によれば、例えば棚の上段に配置された容器に対する物品の出し入れ作業を行う場合等、そのままでは作業エリアにいる作業者から容器配列部に配置された容器の内部が見えない場合であっても、作業者は表示装置に表示された拡張現実画像としての容器透過画像を見ることで、容器の内部の状態を把握することができる。
このように本構成によれば、複数の容器が配列された容器配列部を備えた作業設備において、容器に対する物品の出し入れ作業を容易に行うことができる。
【０００９】
作業設備のさらなる特徴と利点は、図面を参照して説明する例示的且つ非限定的な実施形態についての以下の記載から明確となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
作業設備を模式的に示した側面図
作業設備を模式的に示した平面図
制御ブロック図
拡張現実画像（容器透過画像）を模式的に示した要部拡大図
制御フロー図
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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