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公開番号2025108836
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-24
出願番号2024002274
出願日2024-01-11
発明の名称分別装置及び分別方法
出願人キヤノン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B07C 5/342 20060101AFI20250716BHJP(固体相互の分離;仕分け)
要約【課題】
誤認識を抑制し、スループットの低下を抑制可能な分別装置を提供する。
【解決手段】
分別装置において、搬送ベルトを用いてワークを搬送する搬送手段と、前記搬送ベルト上のワークを含む画像と前記ワーク以外の背景画像との差分を用いてワークの位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段により検出された前記位置における前記ワークの種別を判別する判別手段と、前記背景画像を更新する更新手段と、を有することを特徴とする。
【選択図】図5

特許請求の範囲【請求項１】
搬送ベルトを用いてワークを搬送する搬送手段と、
前記搬送ベルト上のワークを含む画像と前記ワーク以外の背景画像との差分を用いてワークの位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段により検出された前記位置における前記ワークの種別を判別する判別手段と、
前記背景画像を更新する更新手段と、を有することを特徴とする分別装置。
続きを表示（約 920 文字）【請求項２】
前記ワークの位置に基づいてトラッキング経路を設定するトラッキング経路設定手段を有することを特徴とする請求項１に記載の分別装置。
【請求項３】
前記搬送ベルトの搬送面を撮像する撮像手段を含み、
前記更新手段は、前記搬送ベルトの搬送面に前記ワークが搭載されていないときに前記撮像手段で取得した画像に基づき前記背景画像を更新することを特徴とする請求項１に記載の分別装置。
【請求項４】
前記更新手段は、前記搬送ベルトの汚れ又は傷からのラマン散乱信号により、前記汚れや傷を判定し、判定した前記汚れや傷に基づき前記背景画像を周期的に更新することを特徴とする請求項１に記載の分別装置。
【請求項５】
前記更新手段は、前記搬送ベルトが１周する内に、少なくとも１回、前記汚れ又は傷を含む前記背景画像を更新することを特徴とする請求項１に記載の分別装置。
【請求項６】
前記更新手段は、前記ワークの位置として出現した回数が所定の閾値以上の領域を前記汚れ又は傷として、前記背景画像を更新することを特徴とする請求項１に記載の分別装置。
【請求項７】
前記更新手段は、前記搬送ベルト上の物体の高さが所定の閾値未満の領域を前記汚れ又は傷として前記背景画像を更新することを特徴とする請求項１に記載の分別装置。
【請求項８】
前記背景画像は、前記搬送ベルトの汚れ又は傷を含むことを特徴とする請求項１に記載の分別装置。
【請求項９】
前記更新手段は前記背景画像を周期的に更新することを特徴とする請求項１に記載の分別装置。
【請求項１０】
ワークを搬送する搬送手段と、
ワークの位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段により検出された前記ワークの位置における前記ワークの種別を判別する判別手段と、を有し、
前記位置検出手段は、前記ワークの高さを所定の閾値に基づいて判別することにより、前記ワークの位置を検出することを特徴とする分別装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は分別装置及び分別方法等に関する
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
プラスチック製品を再び樹脂部品の材料として利用するリサイクルが求められている。しかしながら、リサイクルするプラスチックは、複数の種類が入り混じっており、様々な色種を含んだ混合物の中から特定のプラスチックを選別しなければならない。そのために、様々なプラスチックを含む混合物から特定のプラスチックを分別する分別装置（樹脂選別装置）が開発されている。
【０００３】
例えば樹脂選別装置として、測定光を樹脂に照射し、反射光を分析することで樹脂種別を識別する装置がある。その場合、近赤外分光を用いたものが主流であるが、黒色プラスチックの着色に用いられるカーボンブラックが近赤外光を吸収してしまうため計測することはできない。一方で、ラマン分光による樹脂識別では、黒色プラスチックの計測も行うことが可能であるため、プラスチックを最大限再利用することが出来る。
【０００４】
特許文献１には、ベルトコンベア上を流れる樹脂からラマン散乱信号を得ることで、樹脂の種類を識別し、分別する手法が記載されている。
【０００５】
特許文献２には、ベルトコンベア上を流れる樹脂に対して追従してラマン光を照射することで、高速で多量の樹脂を識別する手法が開示されている。黒色プラスチックの測定は、他の色のプラスチックに比べ、計測時間を長くする必要がある。移動するサンプルに対して測定光を追従することで、計測時間を確保している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
特開２０１３‐３６９７１号公報
特開２０２３－１６７５３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献２の分別装置は、ワークに測定光を照射する経路（以後、トラッキング経路と呼ぶ）を設定する。搬送ベルト上のワークに基づいてトラッキング経路を設定するため、設定前にワークを認識するが必要があり、搬送ベルトとワークの輝度の差からワークを認識している。しかしながら、搬送ベルトの汚れや傷に対しても輝度の差が存在するため、ワークと誤認識することがある。
【０００８】
誤認識が発生すると、汚れや傷に対してもトラッキング経路を設定するため、無駄な処理が発生する。時間当たりのトラッキング数の上限により無駄な処理の発生は、識別したいワークを含むトラッキング経路を設定することが出来ない可能性がある。
【０００９】
搬送するワークの数を減らすもしくは、搬送速度を落とすことで、トラッキングできるワークを増やすことができるが、時間あたりの処理数（以後、「スループット」と記載する）は減少する。ワークを正しく認識し、トラッキングの効率を上げるため、搬送ベルトの汚れや傷による誤認識を抑制し、スループットの低下を防ぐ必要がある。
【００１０】
本発明は上記の課題を解決し、誤認識を抑制し、スループットの低下を抑制可能な分別装置を提供することを目的の１つとする。
【課題を解決するための手段】
（【００１１】以降は省略されています）

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