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公開番号2025108894
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-24
出願番号2024002395
出願日2024-01-11
発明の名称車両制御方法
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人
主分類B60W 30/02 20120101AFI20250716BHJP(車両一般)
要約【課題】本開示は、4輪独立操舵車両の超信地旋回の停止時における衝撃を緩和可能な車両制御方法を提供する。
【解決手段】4輪独立操舵車両の超信地旋回中に複数の車輪に制動力Fbが加えられて回転速度Vが閾値V1,V2まで低下した場合に制動力Fbを減少させるとともに複数の車輪の舵角θを超信地旋回時の舵角θ1,-θ1から変化させる、車両制御方法。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
４輪独立操舵車両の超信地旋回中に複数の車輪に制動力が加えられて回転速度が閾値まで低下した場合に前記制動力を減少させるとともに前記複数の車輪の舵角を前記超信地旋回時の舵角から変化させる、車両制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両制御方法に関する。
続きを表示（約 960 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、三輪以上のタイヤが独立して転舵可能な独立転舵車両において車両の走行を制御する車両走行制御装置が知られている（例えば、下記特許文献１）。
【０００３】
上記車両走行制御装置では、加速時に、疑似前輪部の駆動力を疑似後輪部の駆動力よりも大きく設定し、制動時に、疑似後輪部の制動力を疑似前輪部の制動力よりも大きく設定することで、リフトアップを防ぐことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２２－０８８０２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載された三輪以上のタイヤが独立して転舵可能な独立転舵車両は、車両をその場で旋回させる超信地旋回時の回転速度の調整が難しく、超信地旋回の停止時に車両の乗員が受ける衝撃が大きくなる傾向がある。
【０００６】
本開示は、４輪独立操舵車両の超信地旋回の停止時にその車両の乗員が受ける衝撃を緩和可能な車両制御方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一つの態様は、４輪独立操舵車両の超信地旋回中に複数の車輪に制動力が加えられて回転速度が閾値まで低下した場合に前記制動力を減少させるとともに前記複数の車輪の舵角を前記超信地旋回時の舵角から変化させる、車両制御方法を提供する。
【発明の効果】
【０００８】
本開示の上記の態様によれば、４輪独立操舵車両の超信地旋回の停止時にその車両の乗員が受ける衝撃を緩和可能な車両制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本開示に係る車両制御方法の実施形態における制御対象の模式図である。
図１の制御対象としての４輪独立操舵車両の構成例を示すブロック図である。
本開示に係る車両制御方法の実施形態を説明するグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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