特許ウォッチ

公開番号2025116576
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-08
出願番号2024011075
出願日2024-01-29
発明の名称蓋操作装置、細胞培養システム
出願人三菱重工業株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人
主分類C12M 1/00 20060101AFI20250801BHJP(生化学;ビール;酒精;ぶどう酒;酢;微生物学;酵素学;突然変異または遺伝子工学)
要約【課題】簡易な構成で円滑に蓋を操作可能な蓋操作装置、細胞培養システムを提供する。
【解決手段】蓋操作装置は、トレイを載置可能な水平面を有したステージと、ステージに載置されたトレイを水平方向に位置決めする位置決め部と、位置決め部により位置決めされたワークの前記蓋を操作する操作部と、操作部を上下方向に変位させる昇降部と、を備える。操作部は、蓋を把持する第一位置と、蓋を把持しない第二位置との間で変位可能であるとともに、軸線回りに回転可能なチャック部と、昇降部に支持されるとともにチャック部を水平方向に変位自在に支持してチャック部に対する蓋の位置ずれを吸収するコンプライアンスユニットと、を備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
上下方向に延びる軸線回りに回転するねじ込み式の蓋と、前記蓋を上端に着脱可能な容器と、前記容器を下方から支持するトレイと、を有したワークの前記蓋を操作する蓋操作装置であって、
前記トレイを載置可能な水平面を有したステージと、
前記ステージに載置された前記トレイを水平方向に位置決めする位置決め部と、
前記位置決め部により位置決めされた前記ワークの前記蓋を操作する操作部と、
前記操作部を上下方向に変位させる昇降部と、を備え、
前記操作部は、
前記蓋を把持する第一位置と、前記蓋を把持しない第二位置との間で変位可能であるとともに、前記軸線回りに回転可能なチャック部と、
前記昇降部に支持されるとともに前記チャック部を水平方向に変位自在に支持して前記チャック部に対する前記蓋の位置ずれを吸収するコンプライアンスユニットと、
を備える蓋操作装置。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
前記操作部は、前記コンプライアンスユニットと前記チャック部との間に設けられて、前記蓋の回転操作に伴う上下方向への前記チャック部の変位を許容するクッション部を更に備える
請求項１に記載の蓋操作装置。
【請求項３】
前記昇降部は、
前記コンプライアンスユニットが固定されて上下方向に移動可能な昇降片と、
前記昇降片を上下方向に移動させる昇降部本体と、を備え、
前記操作部は、
前記コンプライアンスユニットと前記チャック部とに渡って水平方向に延びる支持部材を備える
請求項１又は２に記載の蓋操作装置。
【請求項４】
前記チャック部を回転させる動力を出力する駆動部と、
前記駆動部の動力を前記チャック部に伝達する伝達部と、を更に備え、
前記支持部材は、
平面視で前記コンプライアンスユニットから前記チャック部とは反対側に延びて前記駆動部を支持する延伸部を有する
請求項３に記載の蓋操作装置。
【請求項５】
前記位置決め部は、
前記水平面に載置された前記ワークを前記水平面に沿って押圧してスライドさせる押圧部と、
前記水平面から上方に突出して、前記押圧部により押圧された前記ワークに突き当たることで前記ワークの水平方向への変位を規制して位置決めする凸部と、
を備える
請求項１又は２に記載の蓋操作装置。
【請求項６】
前記水平面に前記トレイが載置されたことを検出するセンサーを備える
請求項５に記載の蓋操作装置。
【請求項７】
前記トレイは、前記容器に対して水平方向にずれた位置に設けられて前記蓋を載置可能な蓋置部を備え、
前記ステージは、平面視にて前記蓋置部と前記容器の上端とが互いに離れる方向に前記水平面を水平移動させる変位機構を備える
請求項１又は２に記載の蓋操作装置。
【請求項８】
上下方向に延びる軸線回りに回転するねじ込み式の蓋と、前記蓋を上端に着脱可能な容器と、前記容器を下方から支持するとともに前記容器に対して水平方向にずれた位置に前記蓋を載置可能な蓋置部を有したトレイと、を備えたワークの前記蓋を操作する蓋操作装置であって、
前記トレイを載置可能な水平面を有したステージと、
前記ステージに載置された前記トレイの水平方向における位置決めを行う位置決め部と、
前記位置決め部により位置決めされた前記ワークの前記蓋を操作する操作部と、
前記操作部を上下方向に変位させる昇降部と、を備え、
前記操作部は、前記蓋を把持する第一位置と、前記蓋を把持しない第二位置との間で変位可能であるとともに、前記軸線回りに回転可能なチャック部を備え、
前記ステージは、平面視にて前記蓋置部と前記容器の上端とが互いに離れる方向に前記水平面を水平移動させる変位機構を備える
蓋操作装置。
【請求項９】
上下方向に延びる軸線回りに回転するねじ込み式の蓋を上端に有した容器と、前記容器を下方から支持するトレイと、を有したワークを保管する保管エリアを形成するストッカと、
前記ワークに対して培養操作を行う培養エリアを形成するインキュベータと、
請求項１又は８に記載の蓋操作装置を備え、前記ワークに対して分注操作を行う液操作エリアを形成するクリーンベンチと、
前記ストッカ、前記インキュベータ及び前記クリーンベンチにわたって前記ワークを搬送する搬送装置と、
前記インキュベータ及び前記クリーンベンチとの間に設けられて、前記培養エリアと前記液操作エリアとを非連通状態に維持しつつ、前記ワークを前記液操作エリアと前記培養エリアとの間を行き来させるパスボックスと、
を備える細胞培養システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、蓋操作装置、細胞培養システムに関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、培養液を封入する細胞培養容器の開口部に設けられる蓋について開示されている。この蓋は、簡単な構成で手動処理から自動細胞培養システムへ適用させるためのものであり、流体の注入と流体の排出との少なくとも一方に適した弁装置と、空気の送り込みと注入時又は排出時での圧力を補償との少なくとも一方に適した補償開口部と、を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６３２２７０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記特許文献１のような細胞培養では、上端にねじ込み式の蓋を有したフラスコ等の容器を用いて行う場合がある。このようなねじ込み式の蓋を有した容器を用いて細胞培養を自動化する場合、自動で蓋を取り付け、取り外しする蓋操作装置が必要になる。
一方で、搬送容易性の観点から、フラスコ等の容器を専用のトレイに載せる場合がある。しかしながら、蓋操作装置によって蓋を把持して回転させる際に、蓋操作装置に対するトレイの位置ずれ及び、トレイに対するフラスコ等の容器の位置ずれが複合的に発生してしまう。このような位置ずれの生じた状態で蓋操作装置によって蓋を取り付けたり取り外したりすると、容器に想定外の力が加わる可能性がある。その一方で、フラスコ等の容器の開口部や蓋の位置を正確に把握して制御しようとすると、構成が複雑化してしまう可能性がある。
【０００５】
本開示は上記課題を解決するためになされたものであって、簡易な構成で円滑に蓋を操作可能な蓋操作装置、細胞培養システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係る蓋操作装置は、上下方向に延びる軸線回りに回転するねじ込み式の蓋と、前記蓋を上端に着脱可能な容器と、前記容器を下方から支持するトレイと、を有したワークの前記蓋を操作する蓋操作装置であって、前記トレイを載置可能な水平面を有したステージと、前記ステージに載置された前記トレイを水平方向に位置決めする位置決め部と、前記位置決め部により位置決めされた前記ワークの前記蓋を操作する操作部と、前記操作部を上下方向に変位させる昇降部と、を備え、前記操作部は、前記蓋を把持する第一位置と、前記蓋を把持しない第二位置との間で変位可能であるとともに、前記軸線回りに回転可能なチャック部と、前記昇降部に支持されるとともに前記チャック部を水平方向に変位自在に支持して前記チャック部に対する前記蓋の位置ずれを吸収するコンプライアンスユニットと、を備える。
【０００７】
本開示の一態様に係る細胞培養システムは、上下方向に延びる軸線回りに回転するねじ込み式の蓋を上端に有した容器と、前記容器を下方から支持するトレイと、を有したワークを保管する保管エリアを形成するストッカと、前記ワークに対して培養操作を行う培養エリアを形成するインキュベータと、請求項１又は８に記載の蓋操作装置を備え、前記ワークに対して分注操作を行う液操作エリアを形成するクリーンベンチと、前記ストッカ、前記インキュベータ及び前記クリーンベンチにわたって前記ワークを搬送する搬送装置と、前記インキュベータ及び前記クリーンベンチとの間に設けられて、前記培養エリアと前記液操作エリアとを非連通状態に維持しつつ、前記ワークを前記液操作エリアと前記培養エリアとの間を行き来させるパスボックスと、を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本開示の蓋操作装置、細胞培養システムによれば、簡易な構成で円滑に蓋を操作可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本開示の実施形態に係る細胞培養システムの概略構成を示す平面図である。
本開示の実施形態におけるワークの斜視図である。
本開示の実施形態における蓋操作装置の概略構成を示す斜視図である。
本開示の実施形態における位置決め部の平面図である。
ワークを位置決めした直後の状態を示す蓋操作装置の側面図である。
蓋部を把持した状態の蓋操作装置の側面図である。
蓋部を取り外す際の回転初期の蓋操作装置の側面図である。
蓋部を取り外す際の回転末期の蓋操作装置の側面図である。
取り外した蓋部を蓋置部に載置した直後の蓋操作装置の側面図である。
蓋置部に載置した蓋部からチャック部を上方に離れた状態の蓋操作装置の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
＜実施形態＞
以下、本開示の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
本実施形態の細胞培養システム１００は、無人かつ自動での細胞培養や培養後の細胞の分析等を行うシステムである。
（【００１１】以降は省略されています）

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