特許ウォッチ

公開番号2025119799
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-15
出願番号2024014822
出願日2024-02-02
発明の名称移動装置、移動点検装置、及び、移動装置の設置方法
出願人ENEOS株式会社,株式会社イクシス
代理人個人,個人
主分類H04N 5/222 20060101AFI20250807BHJP(電気通信技術)
要約【課題】設置容易性と位置決め精度の向上を両立できる移動装置を提供する。
【解決手段】移動装置の一例としての移動点検装置1は、点検対象物としての配管ラック100に対して相対移動可能であり、配管ラック100を点検する。移動点検装置1は、配管ラック100の第1方向(X方向)に沿って平行に延在する第2梁材113A1、113B1に摺動可能に連結される第1支持部2及び第2支持部3と、第1支持部2と第2支持部3との間に懸架され、配管ラック100の第2方向(Y方向)に沿って延在するワイヤ4と、ワイヤ4に摺動可能に連結され、撮像装置9を搭載可能である移動装置本体部5と、第1支持部2に連結される長尺状の第1の操作ロープ6と、第2支持部3に連結される長尺状の第2の操作ロープ7と、移動装置本体部5に連結される長尺状の第3の操作ロープ8と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
構造物内に設置され、前記構造物に対して相対移動可能な移動装置であって、
前記構造物の第１方向に沿って平行に延在する第１ガイド及び第２ガイドに摺動可能にそれぞれ連結される第１支持部及び第２支持部と、
前記第１支持部と前記第２支持部との間に懸架され、前記第１方向と交差する前記構造物の第２方向に沿って延在する第３ガイドと、
前記第３ガイドに摺動可能に連結され、機器を搭載可能である移動装置本体部と、
前記第１支持部に連結される長尺状の第１操作部と、
前記第２支持部に連結される長尺状の第２操作部と、
前記移動装置本体部に連結される長尺状の第３操作部と、
を備え、
前記第１操作部を介して前記第１支持部に駆動力を伝達して前記第１方向に移動させ、かつ、前記第２操作部を介して前記第２支持部に駆動力を伝達して前記第１方向に移動させることによって、前記移動装置本体部が前記第１方向に移動し、
前記第３操作部を介して前記移動装置本体部に駆動力を伝達することによって、前記移動装置本体部が前記第２方向に移動する、
移動装置。
続きを表示（約 2,100 文字）【請求項２】
前記第１操作部に連結され、前記第１操作部を介して前記第１支持部に駆動力を伝達する第１駆動源と、
前記第２操作部に連結され、前記第２操作部を介して前記第２支持部に駆動力を伝達する第２駆動源と、
前記第１支持部または前記第２支持部に搭載され、前記第３操作部を介して前記移動装置本体部に駆動力を伝達する第３駆動源と、
を備え、
前記第１駆動源が前記第１操作部を介して前記第１支持部を前記第１方向に移動させ、かつ、前記第２駆動源が前記第２操作部を介して前記第２支持部を前記第１方向に移動させることによって、前記移動装置本体部が前記第１方向に移動し、
前記第３駆動源が前記第３操作部を介して前記移動装置本体部に駆動力を伝達することによって、前記移動装置本体部が前記第２方向に移動する、
請求項１に記載の移動装置。
【請求項３】
前記第１駆動源、前記第２駆動源、及び前記第３駆動源の動作を制御する制御部を備え、
前記制御部は、
前記第１駆動源及び前記第２駆動源を用いて前記第１操作部及び前記第２操作部の操作量を制御することによって、前記移動装置本体部を前記第１方向に移動させ、
前記第３駆動源を用いて前記第３操作部の操作量を制御することによって、前記移動装置本体部を前記第２方向に移動させる、
請求項２に記載の移動装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記第１駆動源及び前記第２駆動源を用いて前記第１操作部及び前記第２操作部の操作量を同期させることによって、前記第３ガイドが前記第２方向に沿った状態を維持しつつ前記移動装置本体部を前記第１方向に移動させる、
請求項３に記載の移動装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記移動装置本体部の所望の移動位置に応じて、前記第１操作部及び前記第２操作部の前記操作量と、前記第３操作部の前記操作量と、を演算する、
請求項３または４に記載に移動装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記第１操作部及び前記第２操作部の前記操作量と、前記第３操作部の前記操作量とに基づく演算によって前記移動装置本体部の位置を判定する、
請求項３または４に記載の移動装置。
【請求項７】
前記第１方向及び前記第２方向が互いに直交する方向であり、かつ、前記構造物内の任意の高さ位置における水平方向であり、
前記第１操作部及び前記第２操作部の一方の端部が、前記高さ位置に配置される前記第１ガイド及び前記第２ガイドの一方の端部から設置面側に垂れ下げられ、
前記第１駆動源及び前記第２駆動源は、前記第１操作部及び前記第２操作部の一方の端部に連結される、
請求項２に記載の移動装置。
【請求項８】
前記第１ガイド及び前記第２ガイドは、前記構造物または前記構造物の外側に設置される躯体が有する前記第１方向に延在する梁材であり、
前記第１支持部及び前記第２支持部は前記梁材を挟持することによって前記第１方向に摺動可能に設置され、
前記第３ガイドは、前記第１支持部と前記第２支持部との間に懸架されるワイヤであり、
前記移動装置本体部は、前記ワイヤが貫通されることによって前記第２方向に摺動可能に設置される、
請求項１に記載の移動装置。
【請求項９】
点検対象物に対して相対移動可能であり、前記点検対象物を点検するための移動点検装置であって、
前記点検対象物の第１方向に沿って平行に延在する第１ガイド及び第２ガイドに摺動可能にそれぞれ連結される第１支持部及び第２支持部と、
前記第１支持部と前記第２支持部との間に懸架され、前記第１方向と交差する前記点検対象物の第２方向に沿って延在する第３ガイドと、
前記第３ガイドに摺動可能に連結され、前記点検対象物を点検するための点検装置を搭載可能である移動装置本体部と、
前記第１支持部に連結される長尺状の第１操作部と、
前記第２支持部に連結される長尺状の第２操作部と、
前記移動装置本体部に連結される長尺状の第３操作部と、
を備え、
前記第１操作部を介して前記第１支持部に駆動力を伝達して前記第１方向に移動させ、かつ、前記第２操作部を介して前記第２支持部に駆動力を伝達して前記第１方向に移動させることによって、前記移動装置本体部が前記第１方向に移動し、
前記第３操作部を介して前記移動装置本体部に駆動力を伝達することによって、前記移動装置本体部が前記第２方向に移動する、
移動点検装置。
【請求項１０】
前記点検対象物は、金属製のラックと、前記ラックに支持される金属製の配管と、を含み、
前記点検装置は、前記配管を点検する、
請求項９に記載の移動点検装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、移動装置、移動点検装置、及び、移動装置の設置方法に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、作業機を吊り下げて直交する二方向に移動可能に設置し、これにより、作業領域の状況や地形等の種々の条件に影響されずに作業機を移動できる移動作業装置について記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平６－２９２４０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１などに記載の従来技術では、例えば軌道部材や長尺支持部材などの大型の部材を構成要素として備えるため、設置容易性に改善の余地がある。また、移動主体の作業機自体に駆動源を設置する構成のため、作業機の軽量化に限界があり、作業機の自重の影響による位置決め精度への影響が考えられる。
【０００５】
本開示は、設置容易性と位置決め精度の向上を両立できる移動装置、移動点検装置、及び、移動装置の設置方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の実施形態の一観点に係る移動装置は、構造物内に設置され、前記構造物に対して相対移動可能な移動装置であって、前記構造物の第１方向に沿って平行に延在する第１ガイド及び第２ガイドに摺動可能にそれぞれ連結される第１支持部及び第２支持部と、前記第１支持部と前記第２支持部との間に懸架され、前記第１方向と交差する前記構造物の第２方向に沿って延在する第３ガイドと、前記第３ガイドに摺動可能に連結され、機器を搭載可能である移動装置本体部と、前記第１支持部に連結される長尺状の第１操作部と、前記第２支持部に連結される長尺状の第２操作部と、前記移動装置本体部に連結される長尺状の第３操作部と、を備え、前記第１操作部を介して前記第１支持部に駆動力を伝達して前記第１方向に移動させ、かつ、前記第２操作部を介して前記第２支持部に駆動力を伝達して前記第１方向に移動させることによって、前記移動装置本体部が前記第１方向に移動し、前記第３操作部を介して前記移動装置本体部に駆動力を伝達することによって、前記移動装置本体部が前記第２方向に移動する。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、設置容易性と位置決め精度の向上を両立できる移動装置、移動点検装置、及び、移動装置の設置方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施形態に係る移動点検装置と配管ラックの概略構成の一例を示す斜視図
図１に示す移動点検装置と配管ラックを上方から視た平面図
図１に示す移動点検装置と配管ラックをＹ負方向側から視た模式図
第１支持部と第２梁材との連結構造の一例を示す図
移動装置本体部とワイヤとの連結構造の一例を示す図
制御部の機能ブロック図
制御部のハードウェア構成図
実施形態に係る移動点検装置の設置方法の第１段階を示す模式図
実施形態に係る移動点検装置の設置方法の第２段階を示す模式図
実施形態に係る移動点検装置の設置方法の第３段階を示す模式図
実施形態に係る移動点検装置の設置方法の第４段階を示す模式図
撮像装置の設置構成の第１変形例を示す模式図
撮像装置の設置構成の第２変形例を示す模式図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照しながら実施形態について説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の符号を付して、重複する説明は省略する。各図面において、各構成の形状や寸法比率は、説明を容易にするために便宜上設定されており、特に言及がない限り限定的に解釈されるものではない。また、本明細書または請求項中に「第１」、「第２」等の用語が用いられる場合には、特に言及がない限り、いかなる順序や重要度を表すものでもなく、ある構成と他の構成とを区別するためのものである。本明細書または請求項における「平行」や「直交」は、厳密に平行や直交の場合のみでなく、実施形態における作用効果を奏する範囲内で概ね平行や直交の場合も含まれる。
【００１０】
なお、以下の説明において、Ｘ方向、Ｙ方向、Ｚ方向は互いに垂直な方向である。Ｘ方向及びＹ方向は水平方向であり、Ｚ方向は鉛直方向である。Ｘ方向は、複数の配管の配列方向であり、第１支持部２及び第２支持部３の移動方向である。Ｙ方向は、複数の配管の延在方向であり、ワイヤ４（第３ガイド）の延在方向であり、移動装置本体部５の移動方向である。また、以下では説明の便宜上、Ｚ正方向側を上側、Ｚ負方向側を下側とも表現する場合がある。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許