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公開番号2025123026
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-22
出願番号2024018845
出願日2024-02-09
発明の名称制御装置、制御方法
出願人キヤノン株式会社
代理人弁理士法人大塚国際特許事務所
主分類H04N 23/695 20230101AFI20250815BHJP(電気通信技術)
要約【課題】撮影画像から追尾対象が検出できなくなった場合に、撮影方向の急激な変化の発生を軽減させるための技術を提供すること。
【解決手段】撮影画像から追尾対象を検出できた場合には、該検出の結果に基づいて、該追尾対象への方向を追尾被写体方向として算出し、撮影画像から追尾対象を検出できなかった場合には、過去に算出した追尾被写体方向に基づいて、撮影方向の制御速度を制御する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
撮影画像から追尾対象を検出できた場合には、該検出の結果に基づいて、該追尾対象への方向を追尾被写体方向として算出し、撮影画像から追尾対象を検出できなかった場合には、過去に算出した追尾被写体方向に基づいて、撮影方向の制御速度を制御する制御手段を備えることを特徴とする制御装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記制御手段は、
撮影画像から追尾対象を検出できた場合には、該撮影画像から検出された該追尾対象の位置と目標位置との差分と、現在の撮影方向およびズームと、に基づいて前記追尾被写体方向を算出することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記制御手段は、
撮影画像から追尾対象を検出できた場合には、該撮影画像から検出された該追尾対象の位置と目標位置との差分に基づいて、撮影方向の制御速度を算出することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項４】
前記制御手段は、
撮影画像から追尾対象を検出できた場合には、該撮影画像から検出された該追尾対象のサイズと規定サイズとの差分に基づいて、ズームの制御速度を算出することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項５】
前記制御手段は、
撮影画像から追尾対象を検出できなかった場合には、撮影方向の制御速度がゼロとなってから追尾対象が検出できない時間が所定時間だけ継続した場合に、撮影方向を変更することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項６】
前記制御手段は、
撮影画像から追尾対象を検出できなかった場合には、現在の撮影方向と、過去に算出した追尾被写体方向と、の差分に基づいて、撮影方向の制御速度を算出することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項７】
前記制御手段は、
撮影画像から追尾対象を検出できなかった場合には、現在の撮影方向と、過去に算出した追尾被写体方向に基づいて予測される追尾被写体方向と、の差分に基づいて、撮影方向の制御速度を算出することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項８】
前記制御手段は、
撮影画像から追尾対象を検出できなかった場合には、現在の撮影方向と、過去に算出した追尾被写体方向を該追尾対象のサイズに基づいて補正した追尾被写体方向と、の差分に基づいて、撮影方向の制御速度を算出することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項９】
さらに、
撮像装置により撮影された撮影画像を取得する手段と、
前記制御手段により制御された制御速度で撮影方向を変更させるためのコマンドを生成し、該生成したコマンドを前記撮像装置に対して送信する送信手段と
を備えることを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項１０】
さらに、
撮影画像を撮影する撮像手段と、
前記制御手段により制御された制御速度で撮影方向を変更させる駆動手段と
を備えることを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像制御技術に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、ＡＩ（ＡｒｔｉｆｉｃｉａｌＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ）の進化により、カメラにより撮影された撮影映像から被写体を検出し、該被写体を追尾するようにカメラのパン（Ｐａｎ）・チルト（Ｔｉｌｔ）を制御する自動追尾技術が提案されている。
【０００３】
追尾対象の被写体（追尾被写体）の手前を別の被写体が横切ったり、追尾被写体が移動して壁などの障害物の陰に隠れてしまったりすると、一時的に追尾被写体がカメラから見えなくなってしまうケースがある。撮影映像に追尾被写体が映らなくなってしまうと、撮影映像から追尾被写体を検出することができなくなってしまう。
【０００４】
自動追尾において、被写体が遮蔽等によって一時的に検出できなった場合にすぐさまパン・チルトの制御を停止してしまうと、カメラのパン方向の移動やチルト方向の移動が急停止してしまうため、撮影映像の品位が悪くなってしまう。
【０００５】
特許文献１には、追跡目標が遮蔽物に遮蔽された場合に、遮蔽物を新たな追跡対象として設定する技術などが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
特開２０１２－８０２２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、人と人とのすれ違いなどのように、追尾被写体が、該追尾被写体の進行方向とは逆方向に移動する別の人物によって遮蔽されるような場合、手前側の人物を新たな追尾対象としてしまうと、追尾対象の移動方向が急反転してしまうことになる。この結果、パン・チルト制御に急激な変化が生じてしまい、撮影映像の追尾品位が悪くなってしまう恐れがある。本発明では、撮影画像から追尾対象が検出できなくなった場合に、撮影方向の急激な変化の発生を軽減させるための技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一様態は、撮影画像から追尾対象を検出できた場合には、該検出の結果に基づいて、該追尾対象への方向を追尾被写体方向として算出し、撮影画像から追尾対象を検出できなかった場合には、過去に算出した追尾被写体方向に基づいて、撮影方向の制御速度を制御する制御手段を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、撮影画像から追尾対象が検出できなくなった場合に、撮影方向の急激な変化の発生を軽減させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
システムの構成例を示す図。
カメラ１００およびワークステーション２００のそれぞれのハードウェア構成例を示すブロック図。
カメラ１００が追尾被写体を追尾撮影するために行う処理のフローチャート。
ワークステーション２００がカメラ１００に追尾被写体の追尾撮影を行わせるために行う処理のフローチャート。
ステップＳ４０４における表示例を示す図。
被写体追尾中における表示部２０８の表示画面の一例を示す図。
（ａ）は、ＷｄｉｆｆとＶｐとの関係を表すグラフ、（ｂ）は、「カメラ１００から見た追尾被写体のパン方向の角度とカメラ１００の現在のパン角との角度差」と「パン制御速度」との関係を表すグラフ。
（ａ）は、カメラ１００による撮影画像８００を示す図、（ｂ）は、カメラ１００から撮影画像に映る被写体までの距離を半径とした球面８０１を示す図、（ｃ）は、追尾被写体の三次元座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）およびパン角ＰＡＮｔａｒｇｅｔとチルト角ＴＩＬＴｔａｒｇｅｔを示す図。
推論部２０６の被写体検出特性の一例を説明するための図。
カメラ１０００のハードウェア構成例を示すブロック図。
カメラ１０００による追尾被写体の追尾撮影のフローチャート。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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