特許ウォッチ

公開番号2025123817
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-25
出願番号2024019518
出願日2024-02-13
発明の名称ベルト伝動機構およびこれを備えた搬送ロボット
出願人株式会社ダイヘン
代理人個人,個人
主分類B25J 17/00 20060101AFI20250818BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】2つのプーリに対して巻き掛け方向を互いに逆にして取り付けられた2本のスチールベルトを備えて構成されたベルト伝動機構において、プーリの回転角度を拡大可能な構造を提供する。
【解決手段】プーリ6A,6Bと、取付部7a,7bおよび取付部8a,8bを有するスチールベルト7,8と、を備え、スチールベルト7は、帯状部71と、帯状部71における取付部7b側の端につながる分岐部72と、分岐部72から二股状に分かれて延び、且つ取付部7bを有する二股部73と、を含む。スチールベルト8は、帯状部81と、帯状部81における取付部8b側の端につながる分岐部82と、分岐部82から二股状に分かれて延び、且つ取付部8bを有する二股部83と、を含む。プーリ6Bに巻き掛けられる二股部73および帯状部71は、互いに重ならず、プーリ6Aに巻き掛けられる二股部83および帯状部81は、互いに重ならない。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
互いに平行な一対の軸線それぞれを中心として回転可能に配置された第１プーリおよび第２プーリと、
前記第１プーリに取り付けられた第１取付部、および前記第２プーリに取付られた第２取付部を有し、前記第１プーリおよび前記第２プーリに巻き掛けられた第１スチールベルトと、
前記第２プーリに取り付けられた第３取付部、および前記第１プーリに取付られた第４取付部を有し、且つ前記第１スチールベルトに対して前記第１プーリおよび前記第２プーリの軸線方向において離れて位置し、前記第１スチールベルトの巻き掛け方向とは反対となるように前記第１プーリおよび前記第２プーリに巻き掛けられた第２スチールベルトと、を備え、
前記第１スチールベルトは、第１帯状部と、前記第１帯状部における前記第２取付部側の端につながる第１分岐部と、当該第１分岐部から二股状に分かれて延び、且つ前記第２取付部を有する第１二股部と、を含み、
前記第２スチールベルトは、第２帯状部と、前記第２帯状部における前記第４取付部側の端につながる第２分岐部と、当該第２分岐部から二股状に分かれて延び、且つ前記第４取付部を有する第２二股部と、を含み、
前記第２プーリに巻き掛けられる前記第１二股部および前記第１帯状部は、互いに重ならず、
前記第１プーリに巻き掛けられる前記第２二股部および前記第２帯状部は、互いに重ならない、ベルト伝動機構。
続きを表示（約 750 文字）【請求項２】
前記第１スチールベルトは、前記第１帯状部における前記第１取付部側の端につながる第３分岐部と、当該第３分岐部から二股状に分かれて延びる第３二股部と、を含み、
前記第２スチールベルトは、前記第２帯状部における前記第３取付部側の端につながる第４分岐部と、当該第４分岐部から二股状に分かれて延びる第４二股部と、を含む、請求項１に記載のベルト伝動機構。
【請求項３】
前記第１スチールベルトは、前記第３二股部における前記第１取付部側の端につながる第５分岐部と、当該第５分岐部から延び、且つ前記第１取付部を有する第３帯状部と、を含み、
前記第２スチールベルトは、前記第４二股部における前記第３取付部側の端につながる第６分岐部と、当該第６分岐部から延び、且つ前記第３取付部を有する第４帯状部と、を含み、
前記第１プーリに巻き掛けられる前記第３帯状部および前記第３二股部は、互いに重ならず、
前記第２プーリに巻き掛けられる前記第４帯状部および前記第４二股部は、互いに重ならない、請求項２に記載のベルト伝動機構。
【請求項４】
前記第３二股部は、前記第１取付部を有し、
前記第４二股部は、前記第３取付部を有し、
前記第１プーリに巻き掛けられる前記第３二股部および前記第１帯状部は、互いに重ならず、
前記第２プーリに巻き掛けられる前記第４二股部および前記第２帯状部は、互いに重ならない、請求項２に記載のベルト伝動機構。
【請求項５】
請求項１ないし４のいずれかに記載のベルト伝動機構と、当該ベルト伝動機構により回動させられるアームを有する水平多関節型のアーム機構と、を備えた、搬送ロボット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ベルト伝動機構およびこれを備えた搬送ロボットに関する。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
搬送ロボットのうち、水平多関節型のアーム機構を備えたものがある。このような搬送ロボットとしては、たとえば下記の特許文献１に開示されたものがある。この搬送ロボットは、互いに回転可能に取り付けられたアームと、アームの端部に回転可能に取り付けられたハンド部と、を備えている。アームおよびハンド部は、ベルト伝動装置により回転駆動させられる。特許文献１においては、ベルト伝動装置を構成するベルトとして、金属製のスチールベルトが用いられている。スチールベルトは、たとえばゴム製のタイミングベルト等と比べて、発塵やアウトガスの放出などが少なく、スチールベルトを利用したベルト伝動装置は、真空環境に配置される搬送ロボットに装備するのに適する。
【０００３】
特許文献１に開示されたベルト伝動装置においては、２つのプーリ（駆動プーリと従動プーリ）に対して、２本のスチールベルトが設置されている。当該２本のスチールベルトは、それぞれ無端ベルトではなく、両端部が２つのプーリに取り付けられた有端ベルトである。２本のスチールベルトは、２つのプーリに対して上下高さ違いに取り付けられている（同文献の図１参照）。また、２本のスチールベルトは、２つのプーリに対して巻き掛け方向を互いに逆にして取り付けられている（同文献の図２参照）。このように２本の有端ベルトを取り付けることで、プーリは、軸線周りの両方の回転方向に回転させることができる。各スチールベルトの両端の取付部は、プーリの外周面に沿った状態で圧入ピンやねじ部材などによりプーリに締結される。このような有端ベルトの両端部をプーリに締結する構成のベルト伝動装置においては、無端ベルトと比べて位置決め精度が良く、プーリに対する位置ずれを抑制することができる。
【０００４】
しかしながら、上記従来のベルト伝動機構においては、スチールベルト（有端ベルト）がプーリの外周上で重なることが許容されず、プーリの回転角度に制限がある。また、プーリに巻かれたベルトについて、当該ベルトの端の締結部との干渉を回避する必要があるため、プーリの回転角度がさらに制限されていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２００８－２２３９７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本開示は、このような事情のもとで考え出されたものであって、２つのプーリに対して巻き掛け方向を互いに逆にして取り付けられた２本のスチールベルトを備えて構成されたベルト伝動機構において、プーリの回転角度を拡大することが可能な構造を提供することを主たる課題とする。
【０００７】
上記の課題を解決するため、本開示では、次の技術的手段を採用した。
【０００８】
本開示の第１の側面によって提供されるベルト伝動機構は、互いに平行な一対の軸線それぞれを中心として回転可能に配置された第１プーリおよび第２プーリと、前記第１プーリに取り付けられた第１取付部、および前記第２プーリに取付られた第２取付部を有し、前記第１プーリおよび前記第２プーリに巻き掛けられた第１スチールベルトと、前記第２プーリに取り付けられた第３取付部、および前記第１プーリに取付られた第４取付部を有し、且つ前記第１スチールベルトに対して前記第１プーリおよび前記第２プーリの軸線方向において離れて位置し、前記第１スチールベルトの巻き掛け方向とは反対となるように前記第１プーリおよび前記第２プーリに巻き掛けられた第２スチールベルトと、を備え、前記第１スチールベルトは、第１帯状部と、前記第１帯状部における前記第２取付部側の端につながる第１分岐部と、当該第１分岐部から二股状に分かれて延び、且つ前記第２取付部を有する第１二股部と、を含み、前記第２スチールベルトは、第２帯状部と、前記第２帯状部における前記第４取付部側の端につながる第２分岐部と、当該第２分岐部から二股状に分かれて延び、且つ前記第４取付部を有する第２二股部と、を含み、前記第２プーリに巻き掛けられる前記第１二股部および前記第１帯状部は、互いに重ならず、前記第１プーリに巻き掛けられる前記第２二股部および前記第２帯状部は、互いに重ならない。
【０００９】
好ましい実施の形態においては、前記第１スチールベルトは、前記第１帯状部における前記第１取付部側の端につながる第３分岐部と、当該第３分岐部から二股状に分かれて延びる第３二股部と、を含み、前記第２スチールベルトは、前記第２帯状部における前記第３取付部側の端につながる第４分岐部と、当該第４分岐部から二股状に分かれて延びる第４二股部と、を含む。
【００１０】
好ましい実施の形態においては、前記第１スチールベルトは、前記第３二股部における前記第１取付部側の端につながる第５分岐部と、当該第５分岐部から延び、且つ前記第１取付部を有する第３帯状部と、を含み、前記第２スチールベルトは、前記第４二股部における前記第３取付部側の端につながる第６分岐部と、当該第６分岐部から延び、且つ前記第３取付部を有する第４帯状部と、を含み、前記第１プーリに巻き掛けられる前記第３帯状部および前記第３二股部は、互いに重ならず、前記第２プーリに巻き掛けられる前記第４帯状部および前記第４二股部は、互いに重ならない。
（【００１１】以降は省略されています）

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