特許ウォッチ

公開番号2025125693
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-28
出願番号2024021792
出願日2024-02-16
発明の名称ロボットハンドおよびロボットシステム
出願人グローリー株式会社
代理人個人
主分類B25J 15/00 20060101AFI20250821BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】パレット上にピンホール積みされた対象物および/またはパレット上にピンホール積みする対象物を安定的にハンドリングすることが可能なロボットハンド、ならびにそれに関連する技術を提供する。
【解決手段】ロボットハンド2bは、本体部50の第1方向における一端側に設けられコンテナ7の第1方向における一端側を保持する保持部10と、本体部50の第1方向における他端側に設けられコンテナ7の第1方向における他端側を保持する保持部20と、本体部50の第2方向における一端側に設けられコンテナ7の第2方向における一端側を保持する保持部30とを備える。保持部10および保持部20は、本体部50の第2方向における他端側に設けられる。保持部10と保持部20とのうちの一方の保持部は、ピンホール積みにおけるピンホール6hに挿入された状態でコンテナ7に接触してコンテナ7を保持する。
【選択図】図20
特許請求の範囲【請求項１】
パレット上にピンホール積みされた及び／又はパレット上にピンホール積みする対象物をハンドリングするロボットハンドであって、
本体部と、
前記本体部の第１方向における一端側に設けられ前記対象物の前記第１方向における一端側を保持する第１保持部と、
前記本体部の前記第１方向における他端側に設けられ前記対象物の前記第１方向における他端側を保持する第２保持部と、
前記本体部の第２方向における一端側に設けられ前記対象物の前記第２方向における一端側を保持する第３保持部と、
を備え、
前記第２方向は、前記第１方向に対して垂直な方向であり、
前記第１保持部および前記第２保持部は、前記本体部の前記第２方向における他端側に設けられ、
前記第１保持部と前記第２保持部とのうちの一方の保持部は、前記ピンホール積みにおけるピンホールに挿入された状態で前記対象物に接触して前記対象物を保持することを特徴とするロボットハンド。
続きを表示（約 1,700 文字）【請求項２】
前記第１保持部と前記第２保持部とは前記第１方向において相対的に移動可能であることを特徴とする、請求項１に記載のロボットハンド。
【請求項３】
前記第１保持部は、前記本体部に対して固定されており、
前記第２保持部は、前記本体部に対して前記第１方向に移動可能であることを特徴とする、請求項２に記載のロボットハンド。
【請求項４】
前記第１保持部と前記第２保持部とのうちの他方の保持部は、前記第１方向において前記ピンホールとは反対側にて、前記対象物に接触して前記対象物を保持し、
前記第３保持部は、前記第２方向において前記ピンホールとは反対側にて、前記対象物に接触して前記対象物を保持することを特徴とする、請求項１に記載のロボットハンド。
【請求項５】
前記ピンホール積みが所定の向きである場合、
前記第１保持部は、当該ピンホール積みにおける前記ピンホールに挿入された状態で前記対象物に接触して前記対象物を保持し、且つ、
前記第２保持部は、前記第１方向において前記ピンホールとは反対側にて、前記対象物に接触して前記対象物を保持し、
前記ピンホール積みが前記所定の向きとは逆向きである場合、
前記第２保持部は、当該ピンホール積みにおける前記ピンホールに挿入された状態で前記対象物に接触して前記対象物を保持し、且つ、
前記第１保持部は、前記第１方向において前記ピンホールとは反対側にて、前記対象物に接触して前記対象物を保持することを特徴とする、請求項１に記載のロボットハンド。
【請求項６】
前記対象物は、各側面に突出部を有するコンテナであり、
前記第１保持部は、前記コンテナの短手方向一端側の突出部を下から支持し、
前記第２保持部は、前記コンテナの短手方向他端側の突出部を下から支持し、
前記第３保持部は、前記コンテナの長手方向一端側の突出部を下から支持することを特徴とする、請求項１に記載のロボットハンド。
【請求項７】
前記本体部に対して前記第２方向において移動可能な第４保持部、
をさらに備え、
前記第３保持部は、前記本体部に対して固定されており、
前記第４保持部は、前記コンテナの一の側面部材を挟んで前記第３保持部に対向する第１位置であって前記一の側面部材の前記第２方向における移動を規制して前記第３保持部によるコンテナ支持の解除を回避する第１位置と、前記第２方向において前記第１位置に対して前記第３保持部から離間する側の第２位置との間で移動することが可能であることを特徴とする、請求項６に記載のロボットハンド。
【請求項８】
前記第１保持部は、前記第２方向において前記ピンホールの一辺よりも短い幅を有することを特徴とする、請求項１に記載のロボットハンド。
【請求項９】
パレット上にピンホール積みされた及び／又はパレット上にピンホール積みする対象物をハンドリングするロボットシステムであって、
ロボットアームと、
前記ロボットアームの手先に装着されるロボットハンドと、
を備え、
前記ロボットアームは、
本体部と、
前記本体部の第１方向における一端側に設けられ前記対象物の前記第１方向における一端側を保持する第１保持部と、
前記本体部の前記第１方向における他端側に設けられ前記対象物の前記第１方向における他端側を保持する第２保持部と、
前記本体部の第２方向における一端側に設けられ前記対象物の前記第２方向における一端側を保持する第３保持部と、
を備え、
前記第２方向は、前記第１方向に対して垂直な方向であり、
前記第１保持部および前記第２保持部は、前記本体部の前記第２方向における他端側に設けられ、
前記第１保持部と前記第２保持部とのうちの一方の保持部は、前記ピンホール積みにおけるピンホールに挿入された状態で前記対象物に接触して前記対象物を保持することを特徴とするロボットシステム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットハンドおよびそれに関連する技術に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
荷物などの対象物をハンドリングするロボットハンドが存在する。詳細には、パレット上に積載された複数の対象物（荷物等）を当該パレット上から降ろすデパレタイズ作業において、ロボットハンドを活用する技術が存在する。
【０００３】
たとえば、特許文献１には、側面に取手を有する段ボールケース、プラスチックコンテナ等の荷物をハンドリングするロボットハンドが記載されている。当該ロボットハンドは、二本の開閉式のアームを有し、アームの先端に上向きに独立に可倒自在の複数の爪を有する。当該ロボットハンドは、荷物に設けられた取手に当該複数の爪のいずれかを引っ掛けて、当該荷物をピッキングする。
【０００４】
また、特許文献１には、荷物（対象物）を把持する際に、荷物の一方の側面（たとえば右側面）が他の荷物等に隣接しており一方のアームを差し入れる隙間がない場合に、ロボットハンドと当該他の荷物（隣接物）との干渉を回避する手法が記載されている（特許文献１の段落００１５参照）。具体的には、他方のアーム（たとえば左アーム）の爪で荷物の取っ手を引っ掛け且つロボットハンドを若干上昇させた状態（荷物の左側を若干持ち上がて荷物を傾けた状態）で、ロボットハンドを左向きに（隣接物とは反対側に）移動させる。この移動動作に伴って、荷物（対象物）が左向きにスライドして引き出され、荷物（対象物）と隣の荷物（隣接物）との間にアームを差し入れる隙間が生成され、当該隙間に他方のアーム（たとえば右アーム）が差し入れられる。このようにしてロボットハンドが荷物を把持すること（端的に言えば、荷物を一旦スライドさせてピッキングすること）が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開平８－２８２８４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
パレット上には様々な積載手法で複数の対象物が積載される。たとえば、パレット上に複数段の対象物が積層されるとともに、各段において複数の対象物がピンホール積み（風車積み）で配置（平面配置等）されることがある。積載効率向上等のため、ピンホール積みにおいても、各対象物は、隣接する対象物に接触して配置されることが多い。
【０００７】
ピンホール積みされた対象物をパレット上から降ろすデパレタイズ作業において、対象物を確実にピッキングすることは容易ではない。特に、各対象物が隣接物（各対象物に隣接する別の対象物）に接触して配置される場合、当該隣接物とロボットハンドとの干渉を回避することが求められる。
【０００８】
たとえば、上記特許文献１に記載された手法（荷物を一旦スライドさせてピッキングする手法）を用いることによれば、当該干渉を回避することが可能である。
【０００９】
しかしながら、当該手法を用いる場合、荷物がスライドされる期間において荷物の一方側のみが持ち上げられて荷物が斜めに傾くので、荷物が不安定な状態を有する。このような不安定な状態は、荷物のハンドリングにおいては避けることが好ましい。
【００１０】
また、このような状況は、デパレタイズ作業のみならずパレタイズ作業においても同様である。すなわち、複数の対象物（荷物等）をパレット上にピンホール積みで積載するパレタイズ作業において、各対象物をハンドリングする際にも同様の状況が発生する。
（【００１１】以降は省略されています）

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