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公開番号2025127871
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-02
出願番号2024024852
出願日2024-02-21
発明の名称画像認識装置、車載システム、画角調整方法及び画角調整プログラム
出願人株式会社デンソーテン
代理人弁理士法人佐野特許事務所
主分類H04N 23/69 20230101AFI20250826BHJP(電気通信技術)
要約【課題】安全確保上、特に注目されるべき物体に対して画像認識処理の精度を向上させる。
【解決手段】画像認識装置は車両に設置されるカメラの撮影画像に属する対象画像に対し画像認識処理を行う。撮影画像に基づき車両との関係において車両周辺の各物体の危険度を特定し(S12)、最大の危険度に対応する物体である対象物と車両との距離に応じて、対象画像を得るためのカメラの画角を調整する(S16)。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
車両に設置されるカメラの撮影画像に属する対象画像に対し画像認識処理を行う画像認識装置であって、
前記撮影画像に基づき前記車両との関係において前記車両周辺の各物体の危険度を特定し、最大の危険度に対応する物体である対象物と前記車両との距離に応じて、前記対象画像を得るための前記カメラの画角を調整するコントローラを備える
、画像認識装置。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
互いに異なる画角を有する複数のカメラが前記車両に設置され、
前記コントローラは、前記複数のカメラの何れかを対象カメラに設定して前記対象カメラの撮影画像を前記対象画像として用いることで前記調整を実現し、
前記コントローラは、第１時刻における前記対象カメラの撮影画像に基づき前記車両周辺の各物体の危険度を特定することで前記対象物を設定し、前記対象物及び前記車両間の距離に応じて前記第１時刻より後の第２時刻における前記対象カメラを前記複数のカメラの中から選択する
、請求項１に記載の画像認識装置。
【請求項３】
前記複数のカメラは、第１画角を有する第１カメラ、及び、前記第１画角よりも狭い第２画角を有する第２カメラを含み、
前記コントローラは、前記第１時刻において前記対象物及び前記車両間の距離が閾距離より短いときには前記第２時刻における前記対象カメラを前記第１カメラに設定し、前記第１時刻において前記対象物及び前記車両間の距離が前記閾距離より長いときには前記第２時刻における前記対象カメラを前記第２カメラに設定する
、請求項２に記載の画像認識装置。
【請求項４】
前記カメラは画角を変更可能に構成された単一の対象カメラであって、前記対象カメラの撮影画像が前記対象画像として用いられ、
前記コントローラは、第１時刻における前記対象カメラの撮影画像に基づき前記車両周辺の各物体の危険度を特定することで前記対象物を設定し、前記対象物及び前記車両間の距離に応じて前記第１時刻より後の第２時刻における前記対象カメラの画角を設定する
、請求項１に記載の画像認識装置。
【請求項５】
前記コントローラは、前記第１時刻において前記対象物及び前記車両間の距離が閾距離より短いときには前記第２時刻における前記対象カメラの画角を第１画角に設定し、前記第１時刻において前記対象物及び前記車両間の距離が前記閾距離より長いときには前記第２時刻における前記対象カメラの画角を前記第１画角よりも狭い第２画角に設定する
、請求項４に記載の画像認識装置。
【請求項６】
前記車両周辺の各物体は前記車両周辺の人物であって、
前記コントローラは、前記車両周辺の各人物が交通ルール又は交通マナーを順守しているかに応じて前記車両周辺の各人物の危険度を特定し、
前記コントローラは、前記車両周辺の人物に含まれる注目人物の危険度を、前記注目人物が前記交通ルール又は前記交通マナーを順守している場合と比べ、順守していない場合において高く判断する
、請求項１～５の何れかに記載の画像認識装置。
【請求項７】
前記最大の危険度に対応する物体として複数の候補物体が存在する場合、前記コントローラは、前記車両と各候補物体との距離に基づき、前記複数の候補物体の中から前記対象物を選択する
、請求項１～５の何れかに記載の画像認識装置。
【請求項８】
請求項２又は３に記載の画像認識装置と、
前記複数のカメラと、を備える
、車載システム。
【請求項９】
請求項４又は５に記載の画像認識装置と、
前記単一のカメラと、を備える
、車載システム。
【請求項１０】
車両に設置されるカメラの撮影画像に属する対象画像に対し画像認識処理を行う画像認識装置にて実行される画角調整方法であって、
前記撮影画像に基づき前記車両との関係において前記車両周辺の各物体の危険度を特定し、最大の危険度に対応する物体である対象物と前記車両との距離に応じて、前記対象画像を得るための前記カメラの画角を調整する
、画角調整方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像認識装置、車載システム、画角調整方法及び画角調整プログラムに関する。
続きを表示（約 2,800 文字）【背景技術】
【０００２】
車両に設置されたカメラの撮影画像に基づく画像認識処理により車両周辺の各物体を検出し、検出結果に基づく通知を運転手に行う又は検出結果に基づく走行制御を行うといった技術が実用化されている。尚、下記特許文献１には、画角が異なる複数のカメラを設けておき、車両の速度に応じて、使用するカメラを切り替える方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００６－２４１２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
画像認識処理を適正に行うために（画像認識処理の精度向上を図るために）、画像認識の対象画像内における物体のサイズ（画像サイズ）を適正にすることが望ましい。一方、車両又は歩行者等の安全確保のためには、車両周辺の物体の内、安全確保上、特に注目されるべき物体に対して画像認識処理の精度を向上させることが肝要である。カメラの画角調整により物体の画像サイズを調整できるが、どのように画角調整を行うかについて工夫が必要である。尚、画像認識を利用して検出又は予測可能な危険な状況（歩行者の車道飛び出し等）は、車両速度に関係なく発生し得るものであり、故に車両速度に基づきカメラを切り替える方法（特許文献１参照）には改善の余地がある。
【０００５】
本発明は、安全確保上、特に注目されるべき物体に対して画像認識処理の精度を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る画像認識装置は、車両に設置されるカメラの撮影画像に属する対象画像に対し画像認識処理を行う画像認識装置であって、前記撮影画像に基づき前記車両との関係において前記車両周辺の各物体の危険度を特定し、最大の危険度に対応する物体である対象物と前記車両との距離に応じて、前記対象画像を得るための前記カメラの画角を調整するコントローラを備える。
【発明の効果】
【０００７】
画像認識処理を適正に行うために（画像認識理の精度向上を図るために）、画像認識の対象画像内における物体のサイズを適正にすることが望ましい。一方、車両又は歩行者等の安全確保のためには、危険度が相対的に低い物体よりも危険度が相対的に高い物体に対して適正な画像認識処理を行うことが好ましく、故に後者の物体のサイズ（画像サイズ）を適正にすることが好ましい。本発明に係る画像認識装置によれば、車両周辺の各物体の内、最大の危険度に対応する物体（対象物）と車両との距離に応じて画角調整が行われる。このため、当該距離に応じて対象画像上における対象物のサイズを適正化でき、危険度の高い対象物に対する画像認識処理の精度向上が期待される。結果、車両又は歩行者等の安全確保が促進される。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の実施形態に係り、ユーザと他の構成要素との関係を示す図である。
本発明の実施形態に係る車載システムの内部構成図である。
本発明の実施形態に係り、広角カメラ、標準カメラ及び望遠カメラの各撮影領域を示す図である。
本発明の実施形態に係り、撮影に関わる風景と、風景を撮影することで得られる広角カメラ画像、標準カメラ画像及び望遠カメラ画像と、の関係を示す図である。
本発明の実施形態に係り、撮影により得られる二次元画像の例を示す図である。
本発明の実施形態に係り、画像認識装置の内部ブロック図である。
本発明の実施形態に属する実施例ＥＸ１＿Ａに係り、コントローラの動作フローチャートである。
本発明の実施形態に属する実施例ＥＸ１＿Ａに係り、入力画像の例を示す図である。
本発明の実施形態に属する実施例ＥＸ１＿Ａに係り、画像認識処理により得られる認識結果情報を示す図である。
本発明の実施形態に属する実施例ＥＸ１＿Ａに係り、画像認識処理により得られる認識結果情報と危険度判定処理により得られる危険度判定情報を示す図である。
本発明の実施形態に属する実施例ＥＸ１＿Ａに係り、危険度判定テーブルの構成図である。
本発明の実施形態に属する実施例ＥＸ１＿Ａに係り、対象物及び車両間の距離に応じた対象カメラの設定方法の説明図である。
本発明の実施形態に属する実施例ＥＸ１＿Ａに係り、対象カメラによる撮影画像（対象画像）の時系列変化を示す図である。
本発明の実施形態に属する実施例ＥＸ１＿Ｃに係り、対象画像の一部画像領域を示すための図である。
本発明の実施形態に属する実施例ＥＸ２＿Ａに係り、カメラブロックに画角可変カメラが設けられる様子を示す図である。
本発明の実施形態に属する実施例ＥＸ２＿Ａに係り、コントローラの動作フローチャートである。
本発明の実施形態に属する実施例ＥＸ３に係り、対象カメラから得られる撮影画像列を示す図である。
本発明の実施形態に属する実施例ＥＸ３に係り、車両の前方の風景を示す図である。
本発明の実施形態に属する実施例ＥＸ４に係り、コントローラの機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態の例を、図面を参照して具体的に説明する。参照される各図において、同一の部分には同一の符号を付し、同一の部分に関する重複する説明を原則として省略する。尚、本明細書では、記述の簡略化上、情報、信号、物理量、機能部、回路、素子又は部品等を参照する記号又は符号を記すことによって、該記号又は符号に対応する情報、信号、物理量、機能部、回路、素子又は部品等の名称を省略又は略記することがある。例えば、後述の“ＣＭ１”によって参照される広角カメラは（図２参照）、広角カメラＣＭ１と表記されることもあるし、カメラＣＭ１と略記されることもあり得るが、それらは全て同じものを指す。
【００１０】
図１に本発明の実施形態にて想定されるユーザＵ１と他の構成要素との関係を示す。ユーザＵ１は車両Ｖ１の乗員である。ユーザＵ１は車両Ｖ１の運転者である。以下、単に運転者といった場合、それは車両Ｖ１の運転者（故にユーザＵ１）を指すものとする。但し、ユーザＵ１は運転者以外の乗員（即ち車両Ｖ１の同乗者）であっても良い。車両Ｖ１は任意の種類の車両である。ここでは車両Ｖ１は路面上を走行する自動車等であるとする。車両Ｖ１に対し車載システムＳＹＳが搭載される。
（【００１１】以降は省略されています）

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