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公開番号2025120691
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-18
出願番号2024015685
出願日2024-02-05
発明の名称車両制御装置、車両制御方法およびプログラム
出願人株式会社デンソーテン
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類B60L 7/24 20060101AFI20250808BHJP(車両一般)
要約【課題】摩擦ブレーキの劣化を抑制することができる車両制御装置、車両制御方法およびプログラムを提供すること。
【解決手段】減速制御に用いられる走行用モータと、ブレーキ操作によって作動する摩擦ブレーキとを備えた小型の車両を制御する車両制御装置であって、コントローラを備える。コントローラは、走行用モータによる減速制御を実行中で、かつ、車両の速度が無効判定閾値以下である場合に、摩擦ブレーキの作動を無効化する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
減速制御に用いられる走行用モータと、ブレーキ操作によって作動する摩擦ブレーキとを備えた小型の車両を制御する車両制御装置であって、
前記走行用モータによる減速制御を実行中で、かつ、前記車両の速度が無効判定閾値以下である場合に、前記摩擦ブレーキの作動を無効化するコントローラ、
を備える車両制御装置。
続きを表示（約 880 文字）【請求項２】
前記車両は、電磁ブレーキをさらに備え、
前記コントローラは、
前記車両の速度が前記無効判定閾値よりも低い作動判定閾値以下になった場合に、前記電磁ブレーキを作動させる、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記コントローラは、
前記車両が走行する路面の傾斜角度が無効判定傾斜角度未満である場合に、前記摩擦ブレーキの作動を無効化する、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記コントローラは、
前記車両が走行する路面の傾斜角度に応じて、前記無効判定閾値を変更する、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記コントローラは、
ブレーキハンドルのブレーキ操作による操作力の前記摩擦ブレーキへの伝達を遮断することで、前記摩擦ブレーキを無効化する、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記コントローラは、
前記減速制御の実行時、前記走行用モータの実回転数が、徐々に減少する目標回転数に一致するように回転数制御を行う、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項７】
減速制御に用いられる走行用モータと、ブレーキ操作によって作動する摩擦ブレーキとを備えた小型の車両を制御する車両制御装置によって実行される車両制御方法であって、
前記走行用モータによる減速制御を実行中で、かつ、前記車両の速度が無効判定閾値以下である場合に、前記摩擦ブレーキの作動を無効化する、
車両制御方法。
【請求項８】
減速制御に用いられる走行用モータと、ブレーキ操作によって作動する摩擦ブレーキとを備えた小型の車両を制御するプログラムであって、
前記走行用モータによる減速制御を実行中で、かつ、前記車両の速度が無効判定閾値以下である場合に、前記摩擦ブレーキの作動を無効化すること、
をコンピュータに実行させるプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置、車両制御方法およびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、走行用モータを用いた減速制御による制動と、油圧式の摩擦ブレーキによる制動とを行うことが可能な車両制御装置に関する技術が種々提案されている（例えば、特許文献１参照）。従来技術に係る車両制御装置においては、停車直前の低車速時、減速制御による制動効果が減少するため、摩擦ブレーキを作動させるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１０－１７３６１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術は、車体重量が比較的重い普通車両以上の車両を想定しており、車体重量が比較的軽いパーソナルモビリティといった小型の車両に対応するものではなかった。具体的には、小型の車両においては、低車速時における減速制御の制動効果減少の影響は小さくなるため、従来技術のように摩擦ブレーキを作動させると、過度な作動により摩擦ブレーキが劣化するという影響が大きくなる。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、摩擦ブレーキの劣化を抑制することができる車両制御装置、車両制御方法およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、減速制御に用いられる走行用モータと、ブレーキ操作によって作動する摩擦ブレーキとを備えた小型の車両を制御する車両制御装置であって、コントローラを備える。コントローラは、前記走行用モータによる減速制御を実行中で、かつ、前記車両の速度が無効判定閾値以下である場合に、前記摩擦ブレーキの作動を無効化する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、走行用モータによる減速制御を実行中で、かつ、車両の速度が無効判定閾値以下である場合に摩擦ブレーキの作動を無効化することで、低車速時における摩擦ブレーキの使用頻度が減少し、摩擦ブレーキの劣化を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、第１実施形態に係る車両制御装置を備える車両の概略を示す図である。
図２は、第１実施形態に係る車両制御装置等の構成を示すブロック図である。
図３は、電磁ブレーキの作動状態、および、非作動状態の遷移を説明する図である。
図４は、車両制御装置等で実行される処理のタイムチャートである。
図５は、第１実施形態に係る車両制御装置が実行する、摩擦ブレーキの無効化処理の一例を示すフローチャートである。
図６は、無効判定閾値の情報が含まれる閾値情報の一例を示す図である。
図７は、第２実施形態に係る車両制御装置が実行する、摩擦ブレーキの無効化処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照して、本願の開示する車両制御装置、車両制御方法およびプログラムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１０】
（第１実施形態）
第１実施形態に係る車両制御装置を備える車両について図１を参照し説明する。図１は、第１実施形態に係る車両制御装置１０を備える車両Ｖの概略を示す図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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