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公開番号2025129750
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-05
出願番号2024026618
出願日2024-02-26
発明の名称情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム
出願人日本電気株式会社
代理人個人
主分類G06T 7/00 20170101AFI20250829BHJP(計算;計数)
要約【課題】投影画像からカメラで撮影される画像を適切に生成できる。
【解決手段】3次元点群データと、撮影装置により第1撮影条件で撮影された撮影画像とを取得する取得部と、前記3次元点群データに基づいて、第2撮影条件での投影画像を生成し、前記投影画像と前記撮影画像とに基づいて疑似投影画像を生成する生成部と、前記疑似投影画像を説明変数とし、前記撮影画像を正解データとして教師あり学習を行うための学習用データを設定する設定部と、を備える情報処理装置が提供される。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
３次元点群データと、撮影装置により第１撮影条件で撮影された撮影画像とを取得する取得部と、
前記３次元点群データに基づいて、前記第１撮影条件とは異なる第２撮影条件での投影画像を生成し、前記投影画像と前記撮影画像とに基づいて疑似投影画像を生成する生成部と、
前記疑似投影画像を説明変数とし、前記撮影画像を正解データとして教師あり学習を行うための学習用データを設定する設定部と、
を備える情報処理装置。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記第１撮影条件に含まれる位置及び方向の組み合わせは、前記第２撮影条件に含まれる位置及び方向の組み合わせはとは異なる、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記投影画像は複数の投影画像を含み、
前記生成部は、前記３次元点群データに基づいて、撮影条件がそれぞれ異なる前記複数の投影画像を生成し、前記複数の投影画像と前記撮影画像とに基づいて前記疑似投影画像を生成する、
請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記生成部は、
前記３次元点群データに基づいて、撮影条件がそれぞれ異なる第１投影画像及び第２投影画像を生成し、
前記第１投影画像中の画素のうち、特定割合の画素にて前記第２投影画像中の画素が置換された第３投影画像を生成し、
前記第３投影画像の各画素値と前記撮影画像の各画素値との論理積に基づいて、前記疑似投影画像を生成する、
請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記生成部は、
特定確率で、前記投影画像と前記撮影画像とに基づいて前記疑似投影画像を生成し、
前記特定確率の残りの確率で、ランダムノイズ画像と前記撮影画像とに基づいて前記疑似投影画像を生成する、
請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記生成部は、前記教師あり学習が進捗するほど、前記特定確率の値を増加させる、
請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記生成部は、前記学習用データに基づいて教師あり学習を行い、投影画像から撮影画像を推論する学習済みモデルを生成する、
請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項８】
３次元点群データと、撮影装置により第１撮影条件で撮影された撮影画像とを取得し、
前記３次元点群データに基づいて、第２撮影条件での投影画像を生成し、前記投影画像と前記撮影画像とに基づいて疑似投影画像を生成し、
前記疑似投影画像を説明変数とし、前記撮影画像を正解データとして教師あり学習を行うための学習用データを設定する、
情報処理方法。
【請求項９】
３次元点群データと、撮影装置により第１撮影条件で撮影された撮影画像とを取得し、
前記３次元点群データに基づいて、第２撮影条件での投影画像を生成し、前記投影画像と前記撮影画像とに基づいて疑似投影画像を生成し、
前記疑似投影画像を説明変数とし、前記撮影画像を正解データとして教師あり学習を行うための学習用データを設定する、
処理をコンピュータに実行させるプログラム。
【請求項１０】
第１の３次元点群データを取得する取得部と、
前記第１の３次元点群データに基づいて第１投影画像を生成する生成部と、
撮影装置により第１撮影条件で撮影された第１撮影画像と、第２の３次元点群データに基づいて生成された第２撮影条件での第２投影画像とに基づいて生成された疑似投影画像を説明変数とし、前記第１撮影画像を正解データとした教師あり学習により生成された学習済みモデルを用いて、前記第１投影画像に基づいて第２撮影画像を推論する推論部と、
を備える情報処理装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、情報処理装置、情報処理方法、及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、衛星画像に写っている被写体の３次元座標を精度よく推定可能とする技術が開示されている。特許文献１では、立体データが表す３次元形状をセンサの視線方向に沿って２次元平面に投影した図である投影図を生成する。そして、衛星画像に基づいて、投影図を疑似的に再現した疑似投影図を生成する。そして、投影図内の点と疑似投影図内の点とを対応付けて、疑似投影図内の点を、立体データが表す３次元形状における点に対応付ける写像を導出する。そして、その写像に基づいて、衛星画像内の物体の点と、立体データが表す３次元形状における点との対応関係を導出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－１７７８５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１記載の技術は、立体データが表す３次元形状をセンサの視線方向に沿って２次元平面に投影した図である投影図（投影画像）からカメラで撮影される画像を復元（推論、復元）することについては検討されていない。
【０００５】
本開示の目的は、上述した課題を鑑み、投影画像からカメラで撮影される画像を適切に生成できる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る第１の態様では、３次元点群データと、撮影装置により第１撮影条件で撮影された撮影画像とを取得する取得部と、前記３次元点群データに基づいて、第２撮影条件での投影画像を生成し、前記投影画像と前記撮影画像とに基づいて疑似投影画像を生成する生成部と、前記疑似投影画像を説明変数とし、前記撮影画像を正解データとして教師あり学習を行うための学習用データを設定する設定部と、を備える情報処理装置が提供される。
【０００７】
また、本開示に係る第２の態様では、３次元点群データと、撮影装置により第１撮影条件で撮影された撮影画像とを取得し、前記３次元点群データに基づいて、第２撮影条件での投影画像を生成し、前記投影画像と前記撮影画像とに基づいて疑似投影画像を生成し、前記疑似投影画像を説明変数とし、前記撮影画像を正解データとして教師あり学習を行うための学習用データを設定する、情報処理方法が提供される。
【０００８】
また、本開示に係る第３の態様では、３次元点群データと、撮影装置により第１撮影条件で撮影された撮影画像とを取得し、前記３次元点群データに基づいて、第２撮影条件での投影画像を生成し、前記投影画像と前記撮影画像とに基づいて疑似投影画像を生成し、前記疑似投影画像を説明変数とし、前記撮影画像を正解データとして教師あり学習を行うための学習用データを設定する、処理をコンピュータに実行させるプログラムが提供される。
【０００９】
また、本開示に係る第４の態様では、第１の３次元点群データを取得する取得部と、前記第１の３次元点群データに基づいて第１投影画像を生成する生成部と、撮影装置により第１撮影条件で撮影された第１撮影画像と、第２の３次元点群データに基づいて生成された第２撮影条件での第２投影画像とに基づいて生成された疑似投影画像を説明変数とし、前記第１撮影画像を正解データとした教師あり学習により生成された学習済みモデルを用いて、前記第１投影画像に基づいて第２撮影画像を推論する推論部と、を備える情報処理装置が提供される。
【発明の効果】
【００１０】
一側面によれば、投影画像からカメラで撮影される画像を適切に生成できる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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