特許ウォッチ

公開番号2025132035
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-10
出願番号2024029341
出願日2024-02-29
発明の名称情報処理装置、情報処理方法およびプログラム
出願人沖電気工業株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B61L 23/00 20060101AFI20250903BHJP(鉄道)
要約【課題】ユーザに掛かる手間を軽減しつつ、物体が存在するエリアの判定精度を向上させることが可能な技術を提供することが望まれている。
【解決手段】センサによって得られたセンサデータを取得するセンサデータ取得部と、物体領域の代表位置が存在するエリアを判定するための基準となる基準関数と、前記センサデータとに基づいて、前記代表位置が第1のエリアに存在するか第2のエリアに存在するかを判定する判定部と、を備える、情報処理装置が提供される。
【選択図】図2

特許請求の範囲【請求項１】
センサによって得られたセンサデータを取得するセンサデータ取得部と、
物体領域の代表位置が存在するエリアを判定するための基準となる基準関数と、前記センサデータとに基づいて、前記代表位置が第１のエリアに存在するか第２のエリアに存在するかを判定する判定部と、
を備える、情報処理装置。
続きを表示（約 1,900 文字）【請求項２】
前記情報処理装置は、
あらかじめ決められた処理エリア内の前記センサデータを切り出す処理エリア切り出し部を備え、
前記判定部は、前記基準関数と前記センサデータとに基づいて、前記代表位置が前記第１のエリアに存在するか前記第２のエリアに存在するかを判定する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記処理エリアは、実空間における鉛直方向に直交する所定の水平面を基準として、上に位置するエリアに対応する、センサ座標系における第１の処理エリアと、下に位置するエリアに対応する、前記センサ座標系における第２の処理エリアとを含む、
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記基準関数に対応する図形によってセンサ座標空間またはセンサ座標平面が分割された二つのエリアのうち、一方のエリア内に前記第１の処理エリアが存在し、他方のエリア内に前記第２の処理エリアが存在する、
請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記判定部は、前記センサデータに基づいて前記物体領域を検出し、前記物体領域の前記代表位置を検出する物体検出部と、
前記代表位置と前記基準関数とに基づいて、前記代表位置が前記第１のエリアに存在するか前記第２のエリアに存在するかを判定するエリア判定部と、
を備える、請求項１～４のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記エリア判定部は、前記代表位置を入力値として前記基準関数に入力したことに対応して前記基準関数から出力される出力値を取得し、前記出力値に基づいて、前記代表位置が前記第１のエリアに存在するか前記第２のエリアに存在するかを判定する、
請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記物体検出部は、第１の時刻における第１の物体領域の第１の代表位置と、前記第１の時刻より後の第２の時刻における第２の物体領域の第２の代表位置とを検出し、
前記判定部は、
前記第１の代表位置と前記第２の代表位置との距離を算出し、前記距離が閾値より小さい場合に、前記第１の代表位置と前記第２の代表位置とを対応付ける物体追跡部を備え、
前記判定部は、
対応付けられた前記第１の代表位置と前記第２の代表位置とが、同一エリアに存在するか異なるエリアに存在するかに基づいて、前記同一物体が前記第１のエリアと前記第２のエリアとの間を移動したか否かを判定する移動判定部を備える、
請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記移動判定部は、対応付けられた前記第１の代表位置と前記第２の代表位置とが、異なるエリアに存在すると判定した場合、前記第１の時刻以前の前記同一物体の物体領域の代表位置に対する第１の統計処理結果と、前記第２の時刻以後の前記同一物体の物体領域の代表位置に対する第２の統計処理結果との差分が所定の値より大きいか否かに基づいて、前記同一物体が前記第１のエリアと前記第２のエリアとの間を移動したか否かを判定する、
請求項７に記載の情報処理装置。
【請求項９】
実空間における鉛直方向に沿って座標軸が設定されており、
前記第１の統計処理結果は、前記第１の時刻以前の前記同一物体の物体領域の代表位置の前記座標軸における座標の平均値であり、
前記第２の統計処理結果は、前記第２の時刻以後の前記同一物体の物体領域の代表位置の前記座標軸における座標の平均値である、
請求項８に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記物体検出部は、第１の時刻における第１の物体領域の第１の代表位置と、前記第１の時刻より後の第２の時刻における第２の物体領域の第２の代表位置とを検出し、
前記判定部は、
前記第１の代表位置と前記第２の代表位置との距離を算出し、前記距離が閾値より小さい場合に、前記第１の代表位置と前記第２の代表位置とを対応付ける物体追跡部を備え、
実空間における鉛直方向に沿って座標軸が設定されており、
前記判定部は、
前記センサを基準としたセンサ座標系において、前記同一物体の物体領域の代表位置として対応付けられた前記第１の代表位置の前記座標軸における座標と前記第２の代表位置の前記座標軸における座標とに基づいて、前記同一物体が前記第１のエリアと前記第２のエリアとの間を移動したか否かを判定する移動判定部を備える、
請求項５に記載の情報処理装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、情報処理方法およびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、センサによって得られたデータ（以下、「センサデータ」とも言う。）に基づいて物体を検出する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。物体の検出結果は、様々な場面において使用され得る。例えば、物体の検出結果に基づいて、あらかじめ設定されたエリア（以下、「検知エリア」とも言う。）の内部に物体が存在するか否かを判定する技術が知られている。例えば、かかる技術において、物体としては、主に人が想定されている。
【０００３】
より具体的に、かかる技術においては、駅ホームの端に沿って設置された複数の距離センサを用いて物体を追跡し、追跡している物体が検知エリアから消滅したことを検出したことに基づいて、物体が駅ホームから転落したことを判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許５６４７４５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、検知エリアから物体が消滅したことを検出したからといって、検知エリアから消滅した物体が駅ホームから転落したとは限らない。そのため、検知エリアから消滅した物体の状況を把握せずに、検知エリアから物体が消滅したことを検出したことをもって物体が駅ホームから転落したと判定してしまうと、判定精度が向上しない。
【０００６】
さらに、検知エリアを設定するための手間がユーザに掛かってしまう。特に、駅ホームが曲がっている場合などには、駅ホームの端に設置された複数の距離センサに対して一括で検知エリアを設定することができず、距離センサごとに検知エリアを設定する必要が生じるため、検知エリアを設定するためにユーザに掛かる手間が多くなってしまう。
【０００７】
そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、ユーザに掛かる手間を軽減しつつ、物体が存在するエリアの判定精度を向上させることが可能な技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、センサによって得られたセンサデータを取得するセンサデータ取得部と、物体領域の代表位置が存在するエリアを判定するための基準となる基準関数と、前記センサデータとに基づいて、前記代表位置が第１のエリアに存在するか第２のエリアに存在するかを判定する判定部と、を備える、情報処理装置が提供される。
【０００９】
前記情報処理装置は、あらかじめ決められた処理エリア内の前記センサデータを切り出す処理エリア切り出し部を備え、前記判定部は、前記基準関数と前記センサデータとに基づいて、前記代表位置が前記第１のエリアに存在するか前記第２のエリアに存在するかを判定してもよい。
【００１０】
前記処理エリアは、実空間における鉛直方向に直交する所定の水平面を基準として、上に位置するエリアに対応する、センサ座標系における第１の処理エリアと、下に位置するエリアに対応する、前記センサ座標系における第２の処理エリアとを含んでもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許