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公開番号2025134328
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-17
出願番号2024032172
出願日2024-03-04
発明の名称小型電動車両
出願人株式会社デンソー
代理人個人,個人,個人,個人,個人
主分類B60L 15/20 20060101AFI20250909BHJP(車両一般)
要約【課題】カーブ走行時に車輪速差制御を実行する小型電動車両において、左側の駆動輪の回転速度と右側の駆動輪の回転速度との差を適切に設定する。
【解決手段】小型電動車両(10)は、左側の駆動輪(12)と右側の駆動輪(12)とを備え、カーブ走行時に左側の駆動輪の回転速度と右側の駆動輪の回転速度とに回転速度差を生じさせる車輪速差制御を実行する。小型電動車両は、車輪速差制御において回転速度差を設定するパラメータを、小型電動車両の車速に応じて可変とする。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
左側の駆動輪（１２）と右側の駆動輪（１２）とを備え、カーブ走行時に前記左側の駆動輪の回転速度と前記右側の駆動輪の回転速度とに回転速度差を生じさせる車輪速差制御を実行する小型電動車両（１０，１１０）であって、
前記車輪速差制御において前記回転速度差を設定するパラメータを、前記小型電動車両の車速に応じて可変とする、小型電動車両。
続きを表示（約 810 文字）【請求項２】
前記パラメータは、前記回転速度差を増幅するゲインであり、
前記車速が高いほど前記ゲインを大きくする、請求項１に記載の小型電動車両。
【請求項３】
前記車速の上昇に伴って前記ゲインを連続的に大きくする、請求項２に記載の小型電動車両。
【請求項４】
前記車速の上昇に伴って前記ゲインを段階的に大きくする、請求項２に記載の小型電動車両。
【請求項５】
前記小型電動車両が搬送する物体の重量に応じて前記パラメータを可変とする、請求項１～４のいずれか１項に記載の小型電動車両。
【請求項６】
前記パラメータは、前記回転速度差を増幅するゲインであり、
前記物体の重量が大きいほど前記ゲインを大きくする、請求項５に記載の小型電動車両。
【請求項７】
前記小型電動車両に前記物体を積載する場合と、前記物体を積載した牽引車両を前記小型電動車両が牽引する場合とで、前記パラメータを可変とする、請求項５に記載の小型電動車両。
【請求項８】
前記小型電動車両が走行するカーブの曲率に応じて前記パラメータを可変とする、請求項１～４のいずれか１項に記載の小型電動車両。
【請求項９】
前記パラメータは、前記回転速度差を増幅するゲインであり、
前記カーブの曲率が大きいほど前記ゲインを大きくする、請求項８に記載の小型電動車両。
【請求項１０】
前記パラメータは、前記回転速度差を増幅するゲインであり、
前記ゲインは、前記右側の駆動輪の回転速度を決める第１ゲインと、前記左側の駆動輪の回転速度を決める第２ゲインとを含み、
前記第１ゲイン及び前記第２ゲインを個別に可変とする、請求項１～４のいずれか１項に記載の小型電動車両。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、小型電動車両に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば、インバータにより走行モータを駆動する走行車であって、走行車の目標速度のパターンを記憶するための手段と、走行モータの制御ゲインを速度毎に記憶するための手段とを設けると共に、記憶した目標速度と速度毎の制御ゲインとによりインバータを制御するための手段を設けた走行車がある（特許文献１参照）。特許文献１に記載の走行車によれば、走行車の速度により変化するゲインで制御することにより、目標速度に従って走行させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１１－９３６７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、走行車（小型電動車両）では、左側の駆動輪の回転速度と右側の駆動輪の回転速度とに差を生じさせる車輪速差制御により、カーブを走行することが多い。カーブ走行時の車輪速差制御では、左側の駆動輪の回転速度と右側の駆動輪の回転速度との差を適切に設定しないと、車両が左右にぶれたり車両が目標軌道から外れたりするおそれがある。特許文献１に記載の走行車では、車輪速差制御によるカーブ走行を考慮しておらず、未だ改善の余地がある。
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その主たる目的は、カーブ走行時に車輪速差制御を実行する小型電動車両において、左側の駆動輪の回転速度と右側の駆動輪の回転速度との差を適切に設定することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するための第１の手段は、
左側の駆動輪（１２）と右側の駆動輪（１２）とを備え、カーブ走行時に前記左側の駆動輪の回転速度と前記右側の駆動輪の回転速度とに回転速度差を生じさせる車輪速差制御を実行する小型電動車両（１０，１１０）であって、
前記車輪速差制御において前記回転速度差を設定するパラメータを、前記小型電動車両の車速に応じて可変とする。
【０００７】
上記構成によれば、小型電動車両は、左側の駆動輪と右側の駆動輪とを備え、カーブ走行時に前記左側の駆動輪の回転速度と前記右側の駆動輪の回転速度とに回転速度差を生じさせる車輪速差制御を実行する。このため、例えば目標軌道が左に曲がっている場合において、左側の駆動輪の回転速度を右側の駆動輪の回転速度よりも遅くすることにより、小型電動車両は左に曲がることができる。
【０００８】
ここで、車輪速差制御においては、左側の駆動輪の回転速度と右側の駆動輪の回転速度との回転速度差（以下、「左右駆動輪の回転速度差」という）を適切に設定しないと、カーブ走行において小型電動車両が左右にぶれたり小型電動車両が目標軌道から外れたりするおそれがある。例えば、車輪速差制御において左右駆動輪の回転速度差の変化率が車速に対して大きすぎる場合は、小型電動車両が左右にぶれるおそれがある。一方、車輪速差制御において左右駆動輪の回転速度差の変化率が車速に対して小さすぎる場合は、小型電動車両が目標軌道から外側へ外れるおそれがある。この点、小型電動車両は、前記車輪速差制御において前記回転速度差を設定するパラメータを、前記小型電動車両の車速に応じて可変とする。したがって、車輪速差制御において左右駆動輪の回転速度差を適切に設定しやすくなり、ひいてはカーブ走行時に小型電動車両の目標軌道への追従性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
無人搬送車の模式図。
電動駆動装置及びその周辺構成を示すブロック図。
左右駆動輪の回転速度差が適切な場合の高車速でのカーブ走行の態様を示す模式図。
無人搬送車の正面を示す模式図。
左右駆動輪の回転速度差が過剰な場合の低車速でのカーブ走行の態様を示す模式図。
左右駆動輪の回転速度差が不足の場合の高車速でのカーブ走行の態様を示す模式図。
左右駆動輪の回転速度差が適切な場合の低車速でのカーブ走行の態様を示す模式図。
車輪速差制御におけるゲイン変更の一例を示すブロック図。
車速とゲインとの関係を示すグラフ。
車速とゲインとの関係の変更例を示すグラフ。
車輪速差制御におけるゲイン変更の他の例を示すブロック図。
車速と物体重量とゲインとの関係を示すマップ。
車速とカーブ曲率とゲインとの関係を示すマップ。
電動車椅子の模式図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、無人搬送車（小型電動車両）に具現化した一実施形態について、図面を参照しつつ説明する。無人搬送車は、例えば工場や倉庫等において磁気テープ（磁気ライン）により誘導されるＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）である。
（【００１１】以降は省略されています）

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