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公開番号2025137542
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-19
出願番号2025114939,2023188007
出願日2025-07-08,2023-11-01
発明の名称可撓チューブ及び屈曲構造体
出願人日本発條株式会社
代理人個人
主分類A61B 34/30 20160101AFI20250911BHJP(医学または獣医学;衛生学)
要約【課題】小型化を図りつつ耐荷重及び屈曲性に優れた医療用マニピュレーターの可撓チューブ及び屈曲構造体を提供する。
【解決手段】軸方向に積層されると共に積層状態が保持された複数のウェーブワッシャー17からなり、軸方向で伸縮されることによって屈曲可能な本体部15を備えている。これにより、屈曲角度と荷重との荷重特性の線形性を高くすることができ、小型化を図りつつ耐荷重及び屈曲性に優れた可撓チューブ3を得ることが可能となる。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
医療用マニピュレーターの駆動ワイヤーを軸心に沿った軸方向に通し前記駆動ワイヤーの操作に応じて屈曲する可撓チューブであって、
前記軸方向に積層されると共に積層状態が保持された複数のウェーブワッシャーを有する屈曲可能な本体部を備え、
各ウェーブワッシャーは、前記軸方向の一側で凸であり前記軸方向の他側で凹となる周方向に複数の山部、前記軸方向の前記一側で凹であり前記軸方向の前記他側で凸となる前記山部間の谷部、前記周方向に隣接する山部及び谷部間に位置し前記屈曲をしていない平常時において径方向の外側から見たときに前記軸方向に対して前記隣接する山部から谷部へ向けて伸びるように傾斜した傾斜部、及び前記傾斜部にのみ設けられ前記駆動ワイヤーを軸方向に通す通し部を備えた、
ことを特徴とする可撓チューブ。
続きを表示（約 410 文字）【請求項２】
請求項１記載の可撓チューブであって、
前記隣接するウェーブワッシャーは、前記当接する山部及び谷部間が固着されている、
ことを特徴とする可撓チューブ。
【請求項３】
請求項１又は２記載の可撓チューブであって、
前記通し部は挿通孔である、
ことを特徴とする可撓チューブ。
【請求項４】
請求項１～３の何れか一項に記載の可撓チューブを備えた屈曲構造体であって、
前記本体部内に配置され前記本体部よりも前記軸方向の剛性が高く且つ前記可撓チューブの屈曲に応じて屈曲可能な弾性部材を備えた、
ことを特徴とする屈曲構造体。
【請求項５】
請求項４に記載の屈曲構造体であって、
前記弾性部材は、前記本体部の軸心部に位置するコイルばね、中実柱状体、又は中空筒状体である、
ことを特徴とする屈曲構造体。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、手術ロボット等の医療用マニピュレーターの屈曲部に適用可能な可撓チューブ及び屈曲構造体に関する。
続きを表示（約 900 文字）【背景技術】
【０００２】
近年の医療においては、手術の際に患者及び医師の双方の負担を軽減可能とするために、手術ロボットのロボット鉗子や手動鉗子等の医療用マニピュレーターが普及してきている。
【０００３】
ロボット鉗子や手動鉗子等の医療用マニピュレーターは、患者の小さな創から内視鏡カメラと共にアームを挿入し、医師が３Ｄモニターを通して術野を目で捉えながら、実際に鉗子を動かしている感覚で手術を行うことを可能とする。
【０００４】
このような医療用マニピュレーターとしては、特許文献１のように、アームに屈曲部による関節機能を持たせることで、高い自由度を確保でき、より精緻な手術操作を可能とするものがある。
【０００５】
この医療用マニピュレーターでは、アームの屈曲部にコイルスプリングを用い、内部を通る駆動ワイヤーを引くことによって、コイルスプリングを屈曲させるようになっている。
【０００６】
こうした医療用マニピュレーターのアームは、患者の創を小さくして、精神的、肉体的な負担を軽減するために、小型化が望まれる。これに応じて、アームに用いられる屈曲部も、小型化が望まれている。
【０００７】
しかし、特許文献１の技術では、屈曲部がコイルスプリングによって構成されているため、耐荷重及び屈曲性を確保する必要性から、小型化に限界があった。
【０００８】
このような問題は、上記のようにロボット鉗子や手動鉗子等の医療用マニピュレーターだけでなく、内視鏡カメラ等の他の医療用マニピュレーターにおいても同様に存在する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
特開２０１４－３８０７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
解決しようとする問題点は、小型化を図りつつ耐荷重及び屈曲性を確保することに限界があった点である。
【課題を解決するための手段】
（【００１１】以降は省略されています）

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