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公開番号2025139842
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-29
出願番号2024038895
出願日2024-03-13
発明の名称非接触包囲型ロボット
出願人株式会社ジザイエ
代理人個人,個人,個人,個人
主分類B25J 11/00 20060101AFI20250919BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ユーザの自然な動作を妨げずに利用することができる非接触包囲型ロボットを提供する。
【解決手段】非接触包囲型ロボット1は、内部に位置するユーザと接触せずに、当該ユーザの周囲の少なくとも一部を包囲可能な筐体と、筐体を移動させる移動部14と、筐体に取り付け可能な複数のセンサと、複数のセンサの測定値に基づいて、筐体がユーザの動作に追従して移動するように移動部14を制御する制御部11と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
内部に位置するユーザと接触せずに、当該ユーザの周囲の少なくとも一部を包囲可能な筐体と、
前記筐体を移動させる移動部と、
前記筐体に取り付け可能な複数のセンサと、
前記センサの測定値に基づいて、前記筐体が前記ユーザの動作に追従して移動するように前記移動部を制御する制御部と、
を備える非接触包囲型ロボット。
続きを表示（約 630 文字）【請求項２】
前記センサは、前記ユーザの姿勢を測定するための第１センサと、前記ユーザ及び前記筐体の周辺環境を測定するための第２センサと、を含む、
請求項１記載の非接触包囲型ロボット。
【請求項３】
前記制御部は、前記ユーザを基準にして定まる座標系と前記筐体を基準にして定まる座標系とを対応付けた共通の座標系により表される前記ユーザの位置及び前記筐体の位置に基づいて、前記移動部を制御する、
請求項１記載の非接触包囲型ロボット。
【請求項４】
前記移動部は、２つ以上の車輪と、当該車輪を駆動するアクチュエータと、を含む、
請求項１記載の非接触包囲型ロボット。
【請求項５】
前記筐体により囲まれて形成される空間は、前記ユーザの歩行動作を妨げない大きさである、
請求項１記載の非接触包囲型ロボット。
【請求項６】
外部の装置と通信するための通信部を、さらに備え、
前記通信部は、前記センサの測定値を外部の装置に送信し、前記移動部を制御するための情報を外部の装置から受信する、
請求項１記載の非接触包囲型ロボット。
【請求項７】
前記筐体は、特定の作業を行うためのアタッチメント部を、さらに含み、
前記制御部は、前記センサの測定値に基づいて、前記アタッチメント部をさらに制御する、
請求項１記載の非接触包囲型ロボット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、非接触包囲型ロボットに関する。
続きを表示（約 1,000 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、人間の能力向上を目指す人間拡張分野において、身体能力を強化することや、身体機能を追加することができるウェアラブルロボットが注目されている。ウェアラブルロボットは、ユーザの身体に装着されるため、ユーザの身体に対して定まる座標系に動作の基準点を固定させることができる。したがって、ウェアラブルロボットを装着したユーザは、自身の身体を中心にして直観的に操作することが可能となる。
【０００３】
下記特許文献１には、建築現場などで天井パネルのビス打ちなどの作業を行う際にユーザが装着する装着型ロボットが開示されている。特許文献１の装着型ロボットは、装着したユーザと一体となって協調動作を行うため、ユーザが一人で行うことができる作業の質と量を向上させることが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２２－９１４５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、ユーザが装着型ロボットを装着して作業を行うと、装着により生ずる重量や慣性の影響によりユーザの自然な動作が妨げられてしまう。
【０００６】
そこで、本発明は、ユーザの自然な動作を妨げずに利用することができる非接触包囲型ロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様に係る非接触包囲型ロボットは、内部に位置するユーザと接触せずに、当該ユーザの周囲の少なくとも一部を包囲可能な筐体と、筐体を移動させる移動部と、筐体に取り付け可能な複数のセンサと、センサの測定値に基づいて、筐体がユーザの動作に追従して移動するように移動部を制御する制御部と、を備える。
【０００８】
この態様によれば、ユーザの周囲にある複数のセンサの測定値に基づいて、内部で移動するユーザと接触することなく、ユーザの動きに追従してロボットを移動させることが可能となる。
【０００９】
上記態様において、センサは、ユーザの姿勢を測定するための第１センサと、ユーザ及び筐体の周辺環境を測定するための第２センサと、を含むこととしてもよい。
【００１０】
この態様によれば、ユーザの姿勢、並びにユーザ及び筐体の周辺環境を監視させ、ユーザの動きに追従するようにロボットを移動させることが可能となる。
（【００１１】以降は省略されています）

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